3. Etc General Functions

3.1. Basic Functions

함수명	함수 설명
cmsGnSetServoOn	서보 드라이브의 SERVO ON 신호 출력을 인가 혹은 차단합니다.
cmsGnGetServoOn	서보 드라이브의 SERVO ON 신호 출력 상태를 반환합니다.
cmsGnSetAlarmRes	알람 리셋(Alarm Reset) 신호 출력 을 제어합니다.
cmsGnGetAlarmRes	알람 리셋(Alarm Reset) 신호 출력 을 위한 제어 설정을 반환 합니다.
cmsGnSetEmergency	해당 축에 대한 소프트웨어적인 비상 상황을 설정합니다.
cmsGnGetEmergency	해당 축에 대한 소프트웨어적인 비상 상황 상태를 반환합니다.
cmsGnSetEmergencyAll	소프트웨어적인 비상 상황을 설정합니다.
cmsGnGetEmergencyAll	소프트웨어적인 비상 상황 상태를 반환합니다.
cmsGnSetCommPeriod	통신 업데이트 주기를 설정합니다.
cmsGnGetCommPeriod	통신 업데이트 주기를 반환합니다.
cmsGnSetStatusUpdateInterval	실시간 상태 업데이트 주기를 설정합니다.
cmsGnGetStatusUpdateInterval	실시간 상태 업데이트 주기를 반환합니다.
cmsGnGetAxisMap	연결된 슬레이브 정보를 반환합니다.
cmsGnResetComm	통신을 초기화합니다.
cmsGnSetCommStates	통신 상태를 설정합니다.
cmsGnGetCommStates	통신상태를 반환합니다.
cmsGnSetParam	해당 축의 서보 파라미터를 설정합니다.
cmsGnGetParam	해당 축의 서보 파라미터를 반환합니다.
cmsGnSetABSMode	해당 축의 엔코더모드를 설정합니다.
cmsGnGetABSMode	해당 축의 엔코더모드를 반환합니다.
cmsGnABSUpdate	해당 보드에 연결된 드라이버의 엔코더 모드를 불러와 상태를 갱신합니다.
cmsGnSetABSHome	해당 축이 절대치 엔코더 모드 인 경우 절대치 엔코더의 원점을 현재 위치로 설정합니다.
cmsGnSetControlMode	해당 축의 모터 제어 모드를 설정합니다.
cmsGnGetControlMode	해당 축의 모터 제어 모드를 반환합니다.
cmsGnSetPositionTorqueMode	해당 축의 위치모드 사용 시 토크 제한 모드 사용 여부를 설정합니다.
cmsGnGetPositionTorqueMode	해당 축의 위치모드 사용 시 토크 제한 모드 사용 여부를 반환합니다.
cmsGnSetLogMode	로그를 기록할 방법을 지정합니다.
cmsGnGetLogMode	로그를 기록하는 방법을 반환합니다.
cmsGnSetLogLevel	로그를 기록할 기준 레벨을 지정합니다.
cmsGnGetLogLevel	로그를 기록할 기준 레벨을 반환합니다.
cmsGnSetFuncLevel	개별 특정 함수에 로그 레벨을 설정합니다.
cmsGnGetFuncLevel	개별 특정 함수에 설정된 로그 레벨을 반환합니다.
cmsGnRestoreFuncLevel	지정한 함수의 로그 레벨을 원래 레벨로 원상복귀합니다.
cmsGnGetAlarmCode	해당 축의 서보 알람 코드를 반환합니다.
cmsGnGetServoLoad	해당 축의 서보 부하율을 반환합니다.
cmsGnSetElectronicGearRatio	해당 축의 전자기어비를 설정합니다.
cmsGnGetElectronicGearRatio	해당 축의 전자기어비를 반환합니다.