3. Etc General Functions¶
3.1. Basic Functions¶
함수명 |
함수 설명 |
|---|---|
cmsGnSetServoOn |
서보 드라이브의 SERVO ON 신호 출력을 인가 혹은 차단합니다. |
cmsGnGetServoOn |
서보 드라이브의 SERVO ON 신호 출력 상태를 반환합니다. |
cmsGnSetAlarmRes |
알람 리셋(Alarm Reset) 신호 출력 을 제어합니다. |
cmsGnGetAlarmRes |
알람 리셋(Alarm Reset) 신호 출력 을 위한 제어 설정을 반환 합니다. |
cmsGnSetEmergency |
해당 축에 대한 소프트웨어적인 비상 상황을 설정합니다. |
cmsGnGetEmergency |
해당 축에 대한 소프트웨어적인 비상 상황 상태를 반환합니다. |
cmsGnSetEmergencyAll |
소프트웨어적인 비상 상황을 설정합니다. |
cmsGnGetEmergencyAll |
소프트웨어적인 비상 상황 상태를 반환합니다. |
cmsGnSetCommPeriod |
통신 업데이트 주기를 설정합니다. |
cmsGnGetCommPeriod |
통신 업데이트 주기를 반환합니다. |
cmsGnSetStatusUpdateInterval |
실시간 상태 업데이트 주기를 설정합니다. |
cmsGnGetStatusUpdateInterval |
실시간 상태 업데이트 주기를 반환합니다. |
cmsGnGetAxisMap |
연결된 슬레이브 정보를 반환합니다. |
cmsGnResetComm |
통신을 초기화합니다. |
cmsGnSetCommStates |
통신 상태를 설정합니다. |
cmsGnGetCommStates |
통신상태를 반환합니다. |
cmsGnSetParam |
해당 축의 서보 파라미터를 설정합니다. |
cmsGnGetParam |
해당 축의 서보 파라미터를 반환합니다. |
cmsGnSetABSMode |
해당 축의 엔코더모드를 설정합니다. |
cmsGnGetABSMode |
해당 축의 엔코더모드를 반환합니다. |
cmsGnABSUpdate |
해당 보드에 연결된 드라이버의 엔코더 모드를 불러와 상태를 갱신합니다. |
cmsGnSetABSHome |
해당 축이 절대치 엔코더 모드 인 경우 절대치 엔코더의 원점을 현재 위치로 설정합니다. |
cmsGnSetControlMode |
해당 축의 모터 제어 모드를 설정합니다. |
cmsGnGetControlMode |
해당 축의 모터 제어 모드를 반환합니다. |
cmsGnSetPositionTorqueMode |
해당 축의 위치모드 사용 시 토크 제한 모드 사용 여부를 설정합니다. |
cmsGnGetPositionTorqueMode |
해당 축의 위치모드 사용 시 토크 제한 모드 사용 여부를 반환합니다. |
cmsGnSetLogMode |
로그를 기록할 방법을 지정합니다. |
cmsGnGetLogMode |
로그를 기록하는 방법을 반환합니다. |
cmsGnSetLogLevel |
로그를 기록할 기준 레벨을 지정합니다. |
cmsGnGetLogLevel |
로그를 기록할 기준 레벨을 반환합니다. |
cmsGnSetFuncLevel |
개별 특정 함수에 로그 레벨을 설정합니다. |
cmsGnGetFuncLevel |
개별 특정 함수에 설정된 로그 레벨을 반환합니다. |
cmsGnRestoreFuncLevel |
지정한 함수의 로그 레벨을 원래 레벨로 원상복귀합니다. |
cmsGnGetAlarmCode |
해당 축의 서보 알람 코드를 반환합니다. |
cmsGnGetServoLoad |
해당 축의 서보 부하율을 반환합니다. |
cmsGnSetElectronicGearRatio |
해당 축의 전자기어비를 설정합니다. |
cmsGnGetElectronicGearRatio |
해당 축의 전자기어비를 반환합니다. |