3.1.33. cmsGnSetPositionTorqueMode¶
SYNOPSYS¶
VT_I4 cmsGnSetPositionTorqueMode ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 Enable)
DESCRIPTION¶
cmsGnSetPositionTorqueMode() 함수는 지정한 축이 위치제어 모드 일 경우 토크 제한 모드를 설정합니다. 보드 내의 설정 뿐 아니라 연결되어 있는 서보드라이버의 제어 설정 파라미터도 같이 변경합니다. 반드시, ControlMode 가 위치제어 모드 일 경우만 적용 가능 합니다.
이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다.
PARAMETER¶
▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.
▶ Axis : 축(채널) 번호. 축 번호는 0 부터 시작합니다.
▶ Enable : cmsGnSetPositionTorqueMode 함수의 인자이며, 토크 제한 모드의 적용 여부를 설정합니다.
Value
Meaning
0 또는 cmsFALSE
토크 제한 모드를 해제합니다.
1 또는 cmsTRUE
토크 제한 모드를 설정합니다.
RETURN VALUE¶
Value |
Meaning |
|---|---|
음수 |
수행 실패 |
ERR_NONE |
수행 성공 |