5. Basic Motion Control¶
5.1. 단축(Single-Axis) 모션제어¶
5.1.1. Basic Function¶
함수명 |
함수 설명 |
---|---|
cmcSxMove |
단축 상대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. |
cmcSxMoveStart |
단축 상대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcSxMoveTo |
단축 절대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. |
cmcSxMoveToStart |
단축 절대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcSxVMoveStart |
단축 연속속도이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcSxStop |
단축 이송을 감속 후 정지 합니다. 이 정지 함수는 이송완료 시 까지 대기 할 수 있습니다. |
cmcSxStopEmg |
단축 이송을 비상정지 합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시 합니다. |
cmcSxIsDone |
단축 이송의 완료를 확인합니다. |
cmcSxWaitDone |
단축 이송의 완료 시점까지 대기합니다. |
cmcSxSetCorrection |
단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정을 위해 설정하는 함수입니다. |
cmcSxGetCorrection |
단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정의 설정을 반환하는 함수입니다. |
5.2. 다축(Mulit-Axes)_동시제어¶
5.2.1. Basic Function¶
함수명 |
함수 설명 |
---|---|
cmcMxMove |
다축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. |
cmcMxMoveStart |
다축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcMxMoveTo |
다축 절대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. |
cmcMxMoveToStart |
다축 절대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcMxVMoveStart |
다축 연속속도이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcMxStop |
다축 이송을 감속 후 정합니다. 이 정지 함수는 이송완료시 까지 대기 할 수 있습니다. |
cmcMxStopEmg |
다축 이송을 비상정지합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시합니다. |
cmcMxIsDone |
다축 이송의 완료를 확인합니다. |
cmcMxWaitDone |
다축 이송의 완료 시점까지 대기합니다. |
5.3. 기본 보간제어 (Interpolation Motion)¶
5.3.1. Basic Function¶
함수명 |
함수 설명 |
---|---|
cmcIxMapAxes |
보간 대상 축 그룹을(Group) 설정합니다. |
cmcIxUnMapAxes |
보간 대상 축 그룹을(Group) 해제합니다. |
cmcIxGetMapIndex |
대상 축의 그룹 번호를 반환합니다. |
cmcIxSetSpeedPattern |
보간 이송 속도를 설정합니다. 보간 이송 속도는 마스터 속도 모드와 백터 속도모드를 설정할 수 있습니다. |
cmcIxGetSpeedPattern |
설정된 보간 이송 속도를 반환합니다. 보간 이송 속도는 마스터 속도 혹은 백터 모드에 해당하는 속도모드를 반환합니다. |
cmcIxSetSpeedPattern_T |
보간 이송 속도를 설정합니다. 가속 및 감속도 설정 시 펄스 단위가 아닌 시간 단위(msec) 로 설정 합니다. |
cmcIxGetSpeedPattern_T |
보간 이송 속도를 설정합니다. 가속 및 감속도 설정 시 펄스 단위가 아닌 시간 단위(msec) 로 설정 합니다. |
cmcIxLine |
보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 상대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. |
cmcIxLineStart |
보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 상대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcIxLineTo |
보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 절대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. |
cmcIxLineToStart |
보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 절대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcIxArcA |
보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다 |
cmcIxArcAStart |
보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcIxArcATo |
보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. |
cmcIxArcAToStart |
보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcIxArcP |
보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. |
cmcIxArcPStart |
보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcIxArcPTo |
보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. |
cmcIxArcPToStart |
보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcIxArc3P |
현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호 보간을 수행합니다. |
cmcIxArc3PStart |
현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호 보간을 수행합니다. 함수 내부에서 이송 완료시까지 기다리지 않고 이송 작업만 시작시킨 뒤 바로 반환 됩니다. |
cmcIxArc3PTo |
현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호 보간을 수행합니다. 절대적 위치로 원호 보간 이송이 됩니다. |
cmcIxArc3PToStart |
현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호보간을 수행합니다. 절대적 위치로 원호 보간 이송이 됩니다. 함수 내부에서 이송 완료시까지 기다리지 않고 이송 작업만 시작시킨 뒤 바로 반환 됩니다. |
cmcIxIsDone |
보간 제어 구동 이송의 보간 완료를 확인합니다. |
cmcIxWaitDone |
보간 제어 구동 이송의 보간 완료 시점까지 대기 합니다. |
cmcIxStop |
보간 제어 구동 이송을 감속 후 정지합니다. |
cmcIxStopEmg |
보간 제어 구동 이송을 비상 정지합니다. |
5.4. 원점복귀(Home Return)¶
5.4.1. Basic Function¶
함수명 |
함수 설명 |
---|---|
cmcHomeSetConfig |
대상모션 채널에 대해서 원점복귀에 대한 환경설정을 구성합니다. 홈 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수/ 자동 원점 탈출 거리/ 원점복귀 완료 후 추가 이송 거리등을 설정할 수 있습니다. |
cmcHomeGetConfig |
대상 모션 채널에 대해서 원점복귀에 대해 설정되어 있는 환경 설정을 반환합니다. 원점 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수/ 자동 원점 탈출 거리/ 원점 복귀 완료 후 추가 이송 거리등이 반환됩니다. |
cmcHomeSetOffset |
원점복귀 완료 후 이동할 거리를 지정합니다. |
cmcHomeGetOffset |
원점복귀 완료 후 이동할 거리를 반환합니다. |
cmcHomeSetPosClrMode |
대상 모션 채널에 대해서 원점복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이브간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스(Feedback Pulse) 에 대한 처리에 대한 환경 설정을 구성합니다. |
cmcHomeGetPosClrMode |
대상 모션 채널에 대해서 원점복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이브간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스(Feedback Pulse) 에 대한 처리에 대하여 설정되어 있는 환경 설정을 반환합니다. |
cmcHomeSetSpeedPattern |
대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 n사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다. |
cmcHomeGetSpeedPattern |
대상 모션 채널에 대한 원점복귀속도를 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 반환합니다. |
cmcHomeSetSpeedPattern_T |
대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다. |
cmcHomeGetSpeedPattern_T |
대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 반환합니다. |
cmcHomeMove |
대상 단축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. |
cmcHomeMoveStart |
대상 단축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcHomeMoveAll |
대상 다축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. |
cmcHomeMoveAllStart |
대상 다축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcHomeIsBusy |
대상 단축 모션 채널에 대한 원점복귀 구동 상태를 반환합니다. 이 함수를 통해 원점 복귀가 진행 중인지를 판단할 수 있습니다. |
cmcHomeWaitDone |
대상 단축 모션 채널에 대한 원점복귀 완료 시까지 대기합니다. 이 함수를 통해 원점 복귀 완료 시점까지 대기 할 수 있습니다. |
cmcHomeGetSuccess |
대상 단축 모션 채널에 대해 이전에 실행된 원점복귀구동완료 상태를 확인할 수 있습니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는 다는 조건 하에서는 영구히 보존됩니다. |
cmcHomeSetSuccess |
대상 단축 모션 채널에 대해 이전에 실행된 원점 복귀구동완료 상태를 설정할 수 있습니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는 다는 조건 하에서는 영구히 보존되며 이 함수를 통해 이전의 원점 복귀 완료 상태를 변경 할 수 있습니다. |