cmcHomeMoveAll

SYNOPSYS

VT_I4 cmcHomeMoveAll([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 NumAxes,
[in] VT_PI4 ChannelList, [in] VT_I4 IsBlocking)

DESCRIPTION

  • 여러 축에 대한 원점복귀 작업을 동시에 수행합니다. cmcHomeMoveAll() 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며, cmcHomeMoveAllStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

  • 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cmc 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ NumAxes : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 수

▶ ChannelList : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 배열 주소값. 이 배열의 크기는 NumAxes값과 일치하거나 커야 합니다.

▶ IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다.

Value

Meaning
0 또는 cmcFALSE
블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이
완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다.
1 또는 cmcTRUE
블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는
동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다.

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

ERR_NONE

수행 성공

REFERENCE

  • cmcHomeMoveAllStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmcMxIsDone() 함수나 MxWaitDone() 함수를 사용하여 모션의 완료를 확인(確認)할 수 있습니다.

  • cmcHomeMoveAll() 함수를 사용하는 경우에는 내부적으로 루프를 수행하면서 모션이 완료되기를 기다리는데, 이때 “Blocking Mode”의 전달 인자값에 따라 윈도우 이벤트를 처리하는 방식이 달라집니다.

  • INP 입력신호가 Enable로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.

  • 스탭 드라이브를 사용 중인 고객(顧客)님들께서는 다음을 참조해 주십시요. 스탭 드라이브는 INP 출력이 없는 경우가 일반적인데, 고객(顧客)님의 부주의나 잘못된 설정으로 INP 입력에 대한 설정이 Enable 로 되어 있을 경우 INP 입력이 스탭 드라이브를 통해 발생하지 않는 이유 때문에 모션 완료가 되지 않는 경우가 발생할 수 있습니다. 고객(顧客) 여러분들께서는 스탭 드라이브 사용시에 이점을 주의해주시기를 부탁드립니다.

  • 서보 드라이브의 LSP , LSN 신호를 사용 중인 고객(顧客)님께서는 다음을 참조해 주십시요. 서보드라이브의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜커미조아 모션 보드 뿐만 아니라 서보드라이브에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 신호와 LSN 신호로 불리어 지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL(End of Limit) 신호를 서보 드라이브 측에 전달하기 위한 용도로 사용됩니다.

  • 그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 드라이브에서는 진행 방향에서 정지(停止) 한후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 을 해줘야만 하는 강제적으로 모션 종료가 되는 현상이 발생할 수 있습니다. 이 현상은 EL 모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다.

  • 따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야 합니다.

Note

“윈도우 이벤트란느 것은 무엇입니까?” 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

EXAMPLE

  • 본 예제는 cmcHomeMoveAll() 함수를 이용하여 X1, Y1 축의 원점복귀를 동시에 수행하는 함수입니다.

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 C/C++
 #include "ComiMLink3_SDK.h"
 #include "ComiMLink3_SDK_Def.h"
 // BoardID는 0으로 선언되었다고 가정함
 /***************************************************************
 * OnHomeSetSpeed :  이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때
 * 호출되는 가상의 함수 입니다. 이때 m_fVwork, m_fAcc, m_fDec 변수를
 * 통하여 속도, 가속도 , 감속도 값이 적절하게 전달된다고 가정합니다.
 **************************************************************/
 void OnHomeSetSpeed()
 {
 //각 축(Axis)의 기본 속도를 설정 합니다.
 //X1축의 홈복귀 모드를 설정합니다.
 cmcHomeSetConfig(BoardID, 3, 0, 1, 100, 10);
 //Y1축의 홈복귀 모드를 설정합니다.
 cmcHomeSetConfig(BoardID, cmY1, 0, 1, 100, 10);
 // X1축 홈복귀 속도패턴 설정 //
 cmcHomeSetSpeedPattern(BoardID, 3, cmcMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec,
 m_fRevVel );
 // Y1축 홈복귀 속도패턴 설정 //
 cmcHomeSetSpeedPattern(BoardID, cmY1, cmcMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec,
 m_fRevVel );
 }
 /***************************************************************
 * OnHomeReturn : 이 함수는 가상의 함수로서  원점복귀를 실행합니다.
 **************************************************************/
 void OnHomeReturn()
 {
 }
 long nAxes[2] = {0, cmY1};
 long nDirList[2] = {cmDIR_N, cmDIR_N};
 if(cmcHomeMoveAll(BoardID, 2, nAxes, nDirList, cmcFALSE) != ERR_NONE){
 // 에러메시지 출력
 return ;
 }
 /////////////////////////////////////////////////////////////
 // cmcHomeMoveAll() 함수 대신 아래와 같이 cmcHomeMoveAllStart() 함
 // 수를 사용할 수 있습니다.
 // cmcHomeMoveAllStart(BoardID, 2, nAxes, nDirList, cmcFALSE);
 // cmcMxWaitDone(BoardID, 2, nAxes, cmcFALSE);

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 Visual Basic

 ' 홈복귀를 위한 가상 함수를 시작합니다.
 „BoardID 는 0으로 선언되었다고 가정함

 Private Sub OnStart()

     Dim NumChannel(2) As Long
     Dim DirList(2) As Long

     NumChannel(0) = 0
     NumChannel(1) = cmY1

     DirList(0) = cmDIR_N
     DirList(1) = cmDIR_N


     ' HomeSetConfig(BoardID,  대상 축, 홈 복귀 모드, EZCount, EscDist, Offset )
     Call HomeSetConfig(BoardID, NumChannel(0), 0, 0, 1000, 0)
     Call HomeSetConfig(BoardID, NumChannel(1), 0, 0, 1000, 0)

     ' HomeSetSpeedPattern 함수를 통해 원점 복귀 속도를 결정합니다.
     Call HomeSetSpeedPattern(BoardID, NumChannel(0), cmxSMODE _S, 10000, 20000, 20000, 1000)
     Call HomeSetSpeedPattern(BoardID, NumChannel(1), cmxSMODE _S, 10000, 20000, 20000, 1000)

     ' HomeMoveAll(BoardID, 대상 축, 홈 복귀 방향, 블록킹 여부)
     Call HomeMoveAll(BoardID, 2,NumChannel(0),DirList(0), cmcFALSE)

 End Sub

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Delphi

 // BoardID는 0으로 선언되었다고 가정함

 procedure btnHomeMoveClick();
 var
     arAxes : Array[0..1] of LongInt;
     arDirecton : Array[0..1] of LongInt;
 begin

     // cmcHomeSetConfig(BoardID,  대상 축, 홈 복귀 모드, EZCount, EscDist, Offset );

     // X1 축 에 대한 홈 설정을 합니다.
     cmcHomeSetConfig(BoardID, 3, 0, 0, 1000, 0 );

     // Y1 축에 대한 홈 설정을 합니다.
     cmcHomeSetConfig(BoardID, cmY1, 0, 0, 1000, 0 );

     // X1 축의 홈 복귀 속도를 설정합니다.
     cmcHomeSetSpeedPattern(
 BoardID,
         0,
         cmcMODE_S,
         10000,
         20000,
         20000,
         1000);

     // Y1 축의 홈 복귀 속도를 설정합니다.
     cmcHomeSetSpeedPattern(BoardID,
         cmY1,
 cmcMODE_S,
 10000,
 20000,
 20000,
 1000);
 //  다축의 홈 이송을 시작합니다. 각 축의 홈 복귀 방향은 Negative 로 설정합니다
 arAxes[0] := 0;
 // X1 축
 arAxes[1] := cmY1;
 arDirecton[0] := cmDIR_N;
 arDirecton[1] := cmDIR_N;
 // Y1 축
 // 인자는 다음과 같습니다.
 // cmcHomeMoveAllStart(BoardID,  홈복귀 대상축, 축의 배열, 방향의 배열)
 // 이 명령은 홈 복귀 명령 실행시 바로 리턴됩니다.
 cmcHomeMoveAllStart(BoardID, 2, @arAxes, @arDirecton);
 // 두 축에 대해서 홈 복귀 완료시까지 대기합니다.
 cmcHomeWaitDone(BoardID, 3, cmcFALSE);
 cmcHomeWaitDone(BoardID, cmY1, cmcFALSE);
 end;
 end.