12. Pulse Motion Environment Configuration Functions¶
12.1. 단축(Single-Axis) 모션제어¶
12.1.1. Basic Function¶
함수명 |
함수 설명 |
|---|---|
cmcPmSxSetSpeedRatio |
단축 구동 시 해당 축에 대한 속도방식 및 속도 비율을 설정합니다. |
cmcPmSxGetSpeedRatio |
단축 구동 시 해당 축에 대한 설정된 속도방식 및 속도 비율을 반환합니다. |
cmcPmSxMoveStart |
단축 상대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcPmSxMove |
단축 상대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. |
cmcPmSxMoveToStart |
단축 절대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcPmSxMoveTo |
단축 절대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. |
cmcPmSxVMoveStart |
단축 연속속도이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcPmSxStop |
단축 이송을 감속 후 정지 합니다. 이 정지 함수는 이송완료 시 까지 대기 할 수 있습니다. |
cmcPmSxStopEmg |
단축 이송을 비상정지 합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시 합니다. |
cmcPmSxIsDone |
단축 이송의 완료를 확인합니다. |
cmcPmSxWaitDone |
단축 이송의 완료 시점까지 대기합니다. |
cmcPmSxGetTargetPos |
단축 구동 시 대상 축에 대한 이송 목표 위치(상대 혹은 절대 좌표)를 반환합니다. |
cmcPmSxSetOptIniSpeed |
단축 모션의 초기속도를 설정 합니다. |
cmcPmSxGetOptIniSpeed |
단축 모션의 초기속도의 설정을 반환합니다. |
cmcPmSxSetOptRdpOffset |
감속시작의 상대 위치를 설정합니다. RDP(Ramping Down Point) 의 오프셋(Offset) 에 대해 설정합니다. |
cmcPmSxGetOptRdpOffset |
감속시작의 상대 위치를 반환합니다. RDP(Ramping Down Point) 의 오프셋(Offset) 을 반환합니다. |
cmcPmSxSetCorrection |
단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정을 위해 설정하는 함수입니다. |
cmcPmSxGetCorrection |
단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정의 설정을 반환하는 함수입니다. |
cmcPmSxSetOptSyncMode |
지정한 다른 축(Other Axis)과 동기 시작 환경을 구성합니다. |
cmcPmSxGetOptSyncMode |
지정한 다른 축(Other Axis)과 동기 시작에 대한 설정을 반환합니다. |
cmcPmSxSetOptSyncOut |
모션 속도 구간 별 디지털 출력을 설정합니다. 지정한 축의 속도구간에서 머신비젼 등의 동기 시작 신호로 사용될 수 있습니다. |
cmcPmSxGetOptSyncOut |
모션 속도 구간 별 디지털 출력에 대한 설정을 반환합니다. 지정한 축의 속도 구간에서 머신비젼 등의 동기 시작 신호로 사용 되는 설정에 대해 반환합니다. |
12.2. 다축(Mulit-Axes)_동시제어¶
12.2.1. Basic Function¶
함수명 |
함수 설명 |
|---|---|
cmcPmMxMove |
다축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. |
cmcPmMxMoveStart |
다축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcPmMxMoveTo |
다축 절대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. |
cmcPmMxMoveToStart |
다축 절대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcPmMxVMoveStart |
다축 연속속도이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcPmMxStop |
다축 이송을 감속 후 정합니다. 이 정지 함수는 이송완료시 까지 대기 할 수 있습니다. |
cmcPmMxStopEmg |
다축 이송을 비상정지합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시합니다. |
cmcPmMxIsDone |
다축 이송의 완료를 확인합니다. |
cmcPmMxWaitDone |
다축 이송의 완료 시점까지 대기합니다. |
12.4. 원점복귀(Home Return)¶
12.4.1. Basic Function¶
함수명 |
함수 설명 |
|---|---|
cmcPmHomeSetConfig |
대상모션 채널에 대해서 원점복귀에 대한 환경설정을 구성합니다. 홈 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수/ 자동 원점 탈출 거리/ 원점복귀 완료 후 추가 이송 거리등을 설정할 수 있습니다. |
cmcPmHomeGetConfig |
대상 모션 채널에 대해서 원점복귀에 대해 설정되어 있는 환경 설정을 반환합니다. 원점 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수/ 자동 원점 탈출 거리/ 원점 복귀 완료 후 추가 이송 거리등이 반환됩니다. |
cmcPmHomeSetPosClrMode |
대상 모션 채널에 대해서 원점복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이브간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스(Feedback Pulse) 에 대한 처리에 대한 환경 설정을 구성합니다. |
cmcPmHomeGetPosClrMode |
대상 모션 채널에 대해서 원점복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이브간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스(Feedback Pulse) 에 대한 처리에 대하여 설정되어 있는 환경 설정을 반환합니다. |
cmcPmHomeSetSpeedPattern |
대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 n사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다. |
cmcPmHomeGetSpeedPattern |
대상 모션 채널에 대한 원점복귀속도를 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 반환합니다. |
cmcPmHomeSetSpeedPattern_T |
대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다. |
cmcPmHomeGetSpeedPattern_T |
대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 반환합니다. |
cmcPmHomeMoveStart |
대상 단축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcPmHomeMoveAllStart |
대상 다축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. |
cmcPmHomeGetSuccess |
대상 단축 모션 채널에 대해 이전에 실행된 원점복귀구동완료 상태를 확인할 수 있습니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는 다는 조건 하에서는 영구히 보존됩니다. |
cmcPmHomeSetSuccess |
대상 단축 모션 채널에 대해 이전에 실행된 원점 복귀구동완료 상태를 설정할 수 있습니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는 다는 조건 하에서는 영구히 보존되며 이 함수를 통해 이전의 원점 복귀 완료 상태를 변경 할 수 있습니다. |