cmcIxLine¶
SYNOPSYS¶
VT_I4 cmcIxLine ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 MapIndex,
[in] VT_PR8 DistList, [in] VT_I4 IsBlocking)
DESCRIPTION¶
이 함수는 현재 위치로부터의 상대 좌표로의 직선 보간 이동을 수행합니다. cmcIxLine() 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cmc 가 붙지 않습니다.
PARAMETER¶
▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.
▶ MapIndex : 맵번호(Map index), 이 맵번호를 사용하기전에 먼저 cmcIxMapAxes() 함수를 통하여 해당 맵번호에 유효한 축들이 맵핑되어 있어야 합니다.
▶ DistList : 현재 위치로부터의 상대적인 이동 좌표값(각 축의 이동 거리값)의 배열 주소. 이 배열의 크기는 cmcIxMapAxes() 함수를 통하여 맵핑된 축의 수와 일치하여야 합니다. 거리의 단위는 “Unit distance”에 의해 정의되는 논리적 거리를 적용합니다.
▶ IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다.
Value
Meaning
RETURN VALUE¶
Value |
Meaning |
|---|---|
음수 |
수행 실패 |
ERR_NONE |
수행 성공 |
REFERENCE¶
cmcIxLineStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmcIxIsDone() 함수나 cmcIxWaitDone() 함수를 사용하여 모션의 완료를 확인(確認)할 수 있습니다.
cmcIxLine() 함수를 사용하는 경우에는 INP 입력신호가 Enable로 설정되었으면 Command
펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.
Note
“윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까?” 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식1의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.
EXAMPLE¶
X1축과 Y1 축의 직선보간
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 | C/C++
#include "ComiMLink3_SDK.h"
#include "ComiMLink3_SDK_Def.h"
// BoardID는 0으로 선언되었다고 가정함
/***************************************************************
* OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
* 적용되는 부분을 의미합니다.
***************************************************************/
void OnProgramInitial()
{
long m_nNumDevices;
long m_nNumAxes;
long m_DeviceList[16];
cmcLoadDll();
if(cmcGnLoadDevice (&m_nNumDevices, m_DeviceList, &m_nNumAxes) != ERR_NONE)
{
//Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다.
// 에러메시지 출력
return;
}
}
/***************************************************************
* OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때
* 호출되는 가상의 함수 입니다.
***************************************************************/
#define MAP0 0 //맵번호 (0)
void OnSetSpeed()
{
cmcIxMapAxes(BoardID, MAP0, 0_MASK | cmY1_MASK, 0 );
//또는 cmcIxMapAxes(BoardID, MAP0, 0x3, 0x0);
//보간 이동할 축들의 기본속도를 설정합니다.
cmcCfgSetSetSpeedPattern(BoardID, 3, cmcMODE_T, 1000, 5000, 5000,0,0);
cmcCfgSetSetSpeedPattern(BoardID, cmY1, cmcMODE_T, 1000, 5000, 5000,0,0);
}
/***************************************************************
* DoMotion : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수 입니다.
* 이 함수는 X1, Y1축에 대하여 (1000, 2000)만큼 이동한 후 다시
* (-1000, -2000)만큼 이동을 수행합니다.
***************************************************************/
void DoMotion()
{
}
double fDistList[2] = {1000, 2000};//각축의 이동할 거리입니다.
//MAP0를 마스터 속도 모드, Trapezoidal 속도 패턴으로 작업속도의 100%,
//가속도의 70%, 감속도의 70%로 설정 합니다.
cmcIxSetSpeedPattern(BoardID, MAP0, cmcFALSE, cmcMODE_T,0,0, 100, 70, 70 );
cmcIxLine(BoardID, MAP0, fDistList, cmcFALSE);
fDistList[0] = -1000; fDistList[1] = -2000;
cmcIxLine(BoardID, MAP0, fDistList, cmcFALSE);
//cmcIxLineStart() 함수를 사용하는 경우에는 다음과 같이 코드를 작성합니다.
//double fDistList[2] = {1000, 2000};
//cmcIxSetSpeedPattern(BoardID, MAP0, cmcFALSE, cmcMODE_T,0,0, 100, 70,
//70 );
//cmcIxLineStart(BoardID, MAP0, fDistList);
//cmcIxWaitDone(BoardID, MAP0, cmcFALSE);
//fDistList[0] = -1000; fDistList[1] = -2000;
//cmcIxLineStart(BoardID, MAP0, fDistList);
//cmcIxWaitDone(BoardID, MAP0, cmcFALSE);
|
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„BoardID 는 0으로 선언되었다고 가정함
„맵 번호 MAP0은 이미 선언되어 있다고 가정함.
‘============================================================
‘GnLoadDevice 함수로 장치를 초기화 합니다.
‘============================================================
Private Sub Form_Load()
Dim nTotalDevices As Long
Dim DeviceList(16) As Long
Dim nTotalAxis As Long
Dim IRetVal As Long
'============================================================
' GnLoadDevice 함수로 장치를 초기화합니다.
IRetVal = GnLoadDevice (nTotalDevices, DeviceList(0), nTotalAxis)
If IRetVal <> ERR_NONE Then
MsgBox ("GnLoadDevice has been failed")
End If
'===========================================================
End Sub
' 직선 보간제어 이송을 시작합니다.
Private Sub btnMove_Click()
Dim DistanceList(2) As Double
Dim nRetVal As Long
DistanceList(0) = 1000
DistanceList(1) = 2000
' ==========================================================
' IxMapAxes 함수는 다음과 같은 인자를 필요로 합니다. '
' IxMapAxes(맵번호, 비트(Bit)를 통한 맵구성 #1, 비트(Bit)를 통한 맵구성 #2
' ==========================================================
nRetVal = IxMapAxes(BoardID, MAP0, &H3, &H0)
' ///////////////////////////////////////////////////////////
If IxSetSpeedPattern(BoardID, MAP0, cmcFALSE, cmcMODE_S,0,0, 100, 100,
100) <> ERR_NONE Then
' 아래와 같은 커미조아 ComiMLink3 전용 에러 표시 함수를
‘ 사용할 수 있습니다.
' // 에러메시지 출력
' -------------------------------------------------------
MsgBox ("IxSetSpeedPattern has been failed")
End If
' IxLine 함수를 통해 선형 보간을 수행합니다. 인자는 순서대로, 맵번호,
‘ 거리정보를 가지고 있는 배열, 블록 여부 입니다.
nRetVal = IxLine(BoardID, MAP0, DistanceList(0), cmcFALSE)
End Sub
Private Sub CfgSpeed(nTotalAxis As Long)
Dim i As Integer
'============================================================
' 이 함수에서 CfgSetSpeedPattern 함수로 속도를 설정하는 것은 모든 모션의
기준속도(Standard
' Speed) 가 됩니다.
' 단축 구동을 비롯한 대부분의 모션 동작은 이 기준 속도의 비율로 동작되게 됩니다.
' 아래 함수는 전체 축에 대해서 임의의 기준 속도를 설정하고 있습니다.
'============================================================
For i = 0 To nTotalAxis-1
Call CfgSetSpeedPattern(BoardID, 3, cmcMODE_S, 1000, 2000, 2000,0,0)
Next
End Sub
|
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//* BoardID는 0으로 선언되었다고 가정함
Const
MAPINDEX = 0;
// * 이 함수는 폼이 생성될때 이벤트에 의해 불려지며 , 장치를 로드하는 함수입
// * 니다.
procedure OnCreate();
var
g_nDevs : LongInt;
DevList : Array[0..15] of LongInt
g_nAxis : LongInt;
begin
// Load ComiMLink3(DLL) Library
if ( cmcGnDeviceLoad(@g_nDevs, @DevList, @g_nAxis) <> ERR_NONE ) then
begin
// 마지막에 발생한 에러를 화면에 표시합니다.
// 함수 인자로는 Form 의 Handle 이 전달됩니다.
// 에러메시지 출력
exit;
end
end;
// * Description : 구동 속도를 설정합니다.
procedure btnSetSpeedClick();
var
fAccelSpeed : Double;
fDecelSpeed : Double;
fWorkSpeed : Double;
nSMODE : LongInt;
begin
fAccelSpeed := 50000;
fDecelSpeed := 50000;
fWorkSpeed := 10000;
nSMODE := cmcMODE_S;
// 0을 위해 설정된 기준 속도를 실제 SDK 함수에 전달합니다.
// cmY1을 위해 설정된 기준 속도를 실제 SDK 함수에 전달합니다.
// 이 예제에서는 보간제어의 속도가 [Master 속도 모드]일때
// 거리에 따라서, Slave 축이 최대속도를 초과하는 경우
// Master 축의 속도는 자동으로 조절되어,
// Slave 축의 속도 초과 문제를 해결합니다.
cmcCfgSetSpeedPattern(
0, // 현재 Board의 ID를 입력합니다.
0, // Master 축의 축 번호입니다.
nSMODE, // 가감속이 없는 모드와 선형 가감속, S-CURVE 가감속을 설정합니다.
fWorkSpeed, // 작업 속도를 설정합니다.
fAccelSpeed, // 가속도를 설정합니다.
fDecelSpeed); // 감속도를 설정합니다.
// 이때 아래 설정되는 Slave 축의 기준 속도(Standard Speed) 는
// Slave 축의 최대 속도가 됩니다.
// 이 최대 속도에 의해서 Master 속도모드에서 계산된 Master 축의
// 속도는 자동으로 조절이됩니다.
cmcCfgSetSpeedPattern(
0, // 현재 Board의 ID를 입력합니다.
cmY1, // Slave 축의 축 번호입니다.
nSMODE, // 가감속이 없는 모드와 선형 가감속, S-CURVE 가감속을 설정합니다.
1000, // 작업 속도를 설정합니다.
2000, // 가속도를 설정합니다.
2000); // 감속도를 설정합니다.
end;
// * Description :
// *
// * 상대 좌표를 목표 위치로 하여 직선 보간을 수행합니다.
// *
procedure btnMoveClick();
var
NumChannel : Array[0..1] of LongInt;
fDistanceList : Array[0..1] of Double;
begin
// cmcIxMapAxes 함수로 보간제어에 해당하는 축을
// 그룹(Group)화 합니다.
// $3 의 의미는 Delphi 에서 0x3 을 의미하며, 해당 축의 구성은
// 개별 비트를 의미합니다. 즉 1번째 비트와 2번째 비트를 의미하며,
// 해당 비트를 16진수로 보았을 때에는 0x3 이 됩니다.
cmcIxMapAxes(BoardID, MAPINDEX,$3, cmcIX_MODE_LINEAR);
// -------------------------------------------------------
// 보간제어의 속도 모드에 대해서 다음과 같이 설정할 수 있습니다.
// 아래는 Vecter Speed 모드로 동작하는 예제입니다.
//cmcIxSetSpeedPattern(BoardID, MAPINDEX, cmcTRUE, cmcMODE_S,0,0, 1000, 2000,
2000);
// 아래는 Master Speed 모드로 동작하는 예제입니다.
// Master Speed 설정
// 가속도 : 100%
// 감속도 : 100%
// 작업속도 : 100%
cmcIxSetSpeedPattern(BoardID, MAPINDEX, cmcFALSE, cmcMODE_S,
0, 0, 100,100,100);
// -------------------------------------------------------
NumChannel[0] := 0;
NumChannel[1] := cmY1;
fDistanceList[0] := 1000;
fDistanceList[1] := 1000;
// 보간 대상 그룹을 통해 실제 보간 작업을 수행합니다.
// 이때 함수의 이름을 통해
// cmcIxLine 은 상대 좌표 보간을 의마힙니다.
// 직선 보간이 완료된 후 반환됩니다.
// cmcIxLineTo 는 절대 좌표 보간을 의미합니다.
// 직선 보간이 완료된 후 반환됩니다.
// cmcIxLineStart / cmcIxLineToStart 는 각각 상대좌표와 절대 좌표를
// 목적 위치로 하여,
// 직선 보간이 시작되자 마자 바로 반환합니다.
cmcIxLine(BoardID, MAPINDEX, @fDistanceList, cmcFALSE);
end;
|
SEE ALSO¶
See also