cmcIxGetSpeedPattern

SYNOPSYS

VT_I4 cmcIxGetSpeedPattern  ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 MapIndex, [out] VT_PI4 IsVectorSpeed,
[out] VT_PI4 SpeedMode, [out] VT_PR8 IniRatio, [out] VT_PR8 EndiRatio, [out] VT_PR8 VelRatio,
[out] VT_PR8 AccRatio, [out] VT_PR8 DecRatio)

DESCRIPTION

  • cmcIxGetSpeedPattern()은 “기본보간제어”의 이송속도에 대한 설정된 값을 반환합니다.

  • 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cmc 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ MapIndex: 맵번호(Map index), 이 맵번호를 사용하기전에 먼저 cmcIxMapAxes() 함수를 통하여 해당 맵번호에 유효한 축들이 맵핑되어 있어야 합니다.

▶ IsVertorSpeed : cmcIxGetSpeedPattern함수의 인자이며, 스피드 모드를 반환합니다. TRUE일 경우엔 벡터스피드 모드, FALSE일 경우엔 마스터스피드 모드입니다.

▶ SpeedMode : cmcIxGetSpeedPattern 함수의 인자이며, 속도모드를 반환합니다. 반환값은 다음과 같습니다.

Value

Meaning
0 또는 cmcSPEED_CONDSTANT
CONSTANT 속도모드 => 가감속을 수행하지 않습니다.
1 또는 cmcSPEED_TRAPEZOIDAL
TRAPEZOIDAL 속도모드 => 사다리꼴 가감속을
수행합니다.
2 또는 cmcSPEED_SCURVE
S-CURVE 속도모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다.

▶ IniRatio: cmcIxGetSpeedPattern 함수의 인자이며, 마스터스피드모드 일 때는 초기속도 비율을 반환합니다. 벡터스피드모드 일 때의 반환값은 PPS단위입니다.

▶ EndiRatio: cmcIxGetSpeedPattern 함수의 인자이며, 마스터스피드모드 일 때는 최종속도 비율을 반환합니다. 벡터스피드모드 일 때의 반환값은 PPS단위입니다.

▶ VelRatio : cmcIxGetSpeedPattern 함수의 인자이며, 마스터스피드모드 일 때는 작업속도 비율을 반환합니다. 벡터스피드모드 일 때의 반환값은 PPS단위입니다.

▶ AccRatio : cmcIxGetSpeedPattern 함수의 인자이며, 마스터스피드모드 일 때는 가속도 비율을 반환합니다. 벡터스피드모드 일 때의 반환값은 PPS단위입니다.

▶ DecRatio : cmcIxGetSpeedPattern 함수의 인자이며, 마스터스피드모드 일 때는 감속도 비율을 반환합니다. 벡터스피드모드 일 때의 반환값은 PPS단위입니다.

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

ERR_NONE

수행 성공

REFERENCE

  • 직선 보간 이동시에 작업속도의 적용

  • 마스터 속도 모드(Master Speed Mode)로 보간 작업시에는 각 축의 속도가 각 축의 이동거리에 비례하여 자동으로 설정됩니다. 이때 cmcIxSetSpeedPattern() 함수의 WorkSpeed 매개 변수(媒介變數)를 통하여 지정되는 보간 작업속도는 마스터속도로 적용됩니다. 각 보간 이동시에 이동거리가 가장 큰 축을 “마스터축”이라고 하며 마스터축의 속도를 “마스터속도”라 합니다. 각 보간 이동시에 마스터축의 속도는 사용자가 지정한 보간 작업속도로 설정되며, 마스터축 이외의 다른 축의 속도는 마스터축과 해당 축의 이동 거리

비에 따라서 자동으로 설정됩니다.

  • 보간 작업속도의 적용 예 cmcIxSetSpeedPattern() 함수의 WorkSpeed를 10000으로 설정하고 X,Y,Z축의 보간 작업을 수행하는 경우에 이동 거리에 따른 각 축의 속도 관계는 아래와 같습니다(표에서 배경이 회색으로 되어 있는 것은 마스터축임을 의미하는 것입니다).

../../../../_images/8-1.jpg ../../../../_images/8-2.jpg 
 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
 #define DEV0   0 // 디바이스 번호 => 0
 #define MAP_IDX  0 // 맵번호 => 0

 // 코드의 간결성을 위하여 앞에서 행해져야할 초기화 루틴은 모두 생략 //
 ……

 // X1축과 Y1축을 0번 맵번호로 맵핑 //
 cmcIxMapAxes (DEV0, MAP_IDX, 0_MASK | cmY1_MASK, 0);

 // 속도패턴 설정 : 벡터속도 1000 PPS, 벡터가속도 10000 PPS/sec (가속시간 0.1초) //
 // 여기서 2번째 인자가 cmcTRUE 이면, Vector 속도 모드를 의미한다.
 cmcIxSetSpeedPattern(DEV0, MAP_IDX, ,cmcTRUE, cmcMODE_S, 1000, 10000, 10000);

 // 직선보간이동 수행 : (3000, 4000) 만큼 이동 //
 double fDistList[2]={3000, 4000};
 cmcIxLine (DEV0, MAP_IDX, fDistList, cmcFALSE);
../../../../_images/8-3.jpg