Basic Motion Control ======================== ========================================== 단축(Single-Axis) 모션제어 ========================================== Basic Function --------------------------------------------------------------- .. csv-table:: :widths: 10 85 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 함수명, 함수 설명 :ref:`cmcSxMove`, 단축 상대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmcSxMoveStart`, 단축 상대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmcSxMoveTo`, 단축 절대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmcSxMoveToStart`, 단축 절대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmcSxVMoveStart`, 단축 연속속도이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmcSxStop`, 단축 이송을 감속 후 정지 합니다. 이 정지 함수는 이송완료 시 까지 대기 할 수 있습니다. :ref:`cmcSxStopEmg`, 단축 이송을 비상정지 합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시 합니다. :ref:`cmcSxIsDone`, 단축 이송의 완료를 확인합니다. :ref:`cmcSxWaitDone`, 단축 이송의 완료 시점까지 대기합니다. :ref:`cmcSxSetCorrection`, 단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정을 위해 설정하는 함수입니다. :ref:`cmcSxGetCorrection`, 단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정의 설정을 반환하는 함수입니다. ============================================== 다축(Mulit-Axes)_동시제어 ============================================== Basic Function ----------------------------------------------------------- .. csv-table:: :widths: 10 85 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 함수명, 함수 설명 :ref:`cmcMxMove`, 다축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmcMxMoveStart`, 다축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmcMxMoveTo`, 다축 절대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmcMxMoveToStart`, 다축 절대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmcMxVMoveStart`, 다축 연속속도이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmcMxStop`, 다축 이송을 감속 후 정합니다. 이 정지 함수는 이송완료시 까지 대기 할 수 있습니다. :ref:`cmcMxStopEmg`, 다축 이송을 비상정지합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시합니다. :ref:`cmcMxIsDone`, 다축 이송의 완료를 확인합니다. :ref:`cmcMxWaitDone`, 다축 이송의 완료 시점까지 대기합니다. ============================================== 기본 보간제어 (Interpolation Motion) ============================================== Basic Function ------------------------------------------------------------ .. csv-table:: :widths: 10 90 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 함수명, 함수 설명 :ref:`cmcIxMapAxes`, 보간 대상 축 그룹을(Group) 설정합니다. :ref:`cmcIxUnMapAxes`, 보간 대상 축 그룹을(Group) 해제합니다. :ref:`cmcIxGetMapIndex`, 대상 축의 그룹 번호를 반환합니다. :ref:`cmcIxSetSpeedPattern`, 보간 이송 속도를 설정합니다. 보간 이송 속도는 마스터 속도 모드와 백터 속도모드를 설정할 수 있습니다. :ref:`cmcIxGetSpeedPattern`, 설정된 보간 이송 속도를 반환합니다. 보간 이송 속도는 마스터 속도 혹은 백터 모드에 해당하는 속도모드를 반환합니다. :ref:`cmcIxSetSpeedPattern_T`, 보간 이송 속도를 설정합니다. 가속 및 감속도 설정 시 펄스 단위가 아닌 시간 단위(msec) 로 설정 합니다. :ref:`cmcIxGetSpeedPattern_T`, 보간 이송 속도를 설정합니다. 가속 및 감속도 설정 시 펄스 단위가 아닌 시간 단위(msec) 로 설정 합니다. :ref:`cmcIxLine`, 보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 상대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmcIxLineStart`, 보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 상대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmcIxLineTo`, 보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 절대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmcIxLineToStart`, 보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 절대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmcIxArcA`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다 :ref:`cmcIxArcAStart`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmcIxArcATo`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmcIxArcAToStart`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmcIxArcP`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmcIxArcPStart`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmcIxArcPTo`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmcIxArcPToStart`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmcIxArc3P`, 현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호 보간을 수행합니다. :ref:`cmcIxArc3PStart`, 현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호 보간을 수행합니다. 함수 내부에서 이송 완료시까지 기다리지 않고 이송 작업만 시작시킨 뒤 바로 반환 됩니다. :ref:`cmcIxArc3PTo`, 현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호 보간을 수행합니다. 절대적 위치로 원호 보간 이송이 됩니다. :ref:`cmcIxArc3PToStart`, 현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호보간을 수행합니다. 절대적 위치로 원호 보간 이송이 됩니다. 함수 내부에서 이송 완료시까지 기다리지 않고 이송 작업만 시작시킨 뒤 바로 반환 됩니다. :ref:`cmcIxIsDone`, 보간 제어 구동 이송의 보간 완료를 확인합니다. :ref:`cmcIxWaitDone`, 보간 제어 구동 이송의 보간 완료 시점까지 대기 합니다. :ref:`cmcIxStop`, 보간 제어 구동 이송을 감속 후 정지합니다. :ref:`cmcIxStopEmg`, 보간 제어 구동 이송을 비상 정지합니다. ============================================== 원점복귀(Home Return) ============================================== Basic Function -------------------------------------------------------------- .. csv-table:: :widths: 10 90 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 함수명, 함수 설명 :ref:`cmcHomeSetConfig`, 대상모션 채널에 대해서 원점복귀에 대한 환경설정을 구성합니다. 홈 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수/ 자동 원점 탈출 거리/ 원점복귀 완료 후 추가 이송 거리등을 설정할 수 있습니다. :ref:`cmcHomeGetConfig`, 대상 모션 채널에 대해서 원점복귀에 대해 설정되어 있는 환경 설정을 반환합니다. 원점 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수/ 자동 원점 탈출 거리/ 원점 복귀 완료 후 추가 이송 거리등이 반환됩니다. :ref:`cmcHomeSetOffset`, 원점복귀 완료 후 이동할 거리를 지정합니다. :ref:`cmcHomeGetOffset`, 원점복귀 완료 후 이동할 거리를 반환합니다. :ref:`cmcHomeSetPosClrMode`, 대상 모션 채널에 대해서 원점복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이브간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스(Feedback Pulse) 에 대한 처리에 대한 환경 설정을 구성합니다. :ref:`cmcHomeGetPosClrMode`, 대상 모션 채널에 대해서 원점복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이브간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스(Feedback Pulse) 에 대한 처리에 대하여 설정되어 있는 환경 설정을 반환합니다. :ref:`cmcHomeSetSpeedPattern`, 대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 n사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다. :ref:`cmcHomeGetSpeedPattern`, 대상 모션 채널에 대한 원점복귀속도를 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 반환합니다. :ref:`cmcHomeSetSpeedPattern_T`, 대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다. :ref:`cmcHomeGetSpeedPattern_T`, 대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 반환합니다. :ref:`cmcHomeMove`, 대상 단축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmcHomeMoveStart`, 대상 단축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmcHomeMoveAll`, 대상 다축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmcHomeMoveAllStart`, 대상 다축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmcHomeIsBusy`, 대상 단축 모션 채널에 대한 원점복귀 구동 상태를 반환합니다. 이 함수를 통해 원점 복귀가 진행 중인지를 판단할 수 있습니다. :ref:`cmcHomeWaitDone`, 대상 단축 모션 채널에 대한 원점복귀 완료 시까지 대기합니다. 이 함수를 통해 원점 복귀 완료 시점까지 대기 할 수 있습니다. :ref:`cmcHomeGetSuccess`, 대상 단축 모션 채널에 대해 이전에 실행된 원점복귀구동완료 상태를 확인할 수 있습니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는 다는 조건 하에서는 영구히 보존됩니다. :ref:`cmcHomeSetSuccess`, 대상 단축 모션 채널에 대해 이전에 실행된 원점 복귀구동완료 상태를 설정할 수 있습니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는 다는 조건 하에서는 영구히 보존되며 이 함수를 통해 이전의 원점 복귀 완료 상태를 변경 할 수 있습니다. .. toctree:: :glob: :hidden: 단축(Single-Axis)_모션제어/Basic Functions/* 다축(Mulit-Axes)_동시제어//Basic Functions/* 기본_보간제어(Interpolation_Motion)/Basic Functions/* 원점복귀(Home_Return)/Basic Functions/*