cmcHomeSetPosClrMode

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SYNOPSYS

VT_I4 cmcHomeSetPosClrMode ([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 Channel, [in] VT_I4 PosClrMode)

DESCRIPTION

• cmcHomeSetPosClrMode() 함수는 원점복귀가 완료된 후에 Command 및 Feedback 위치에 대한 처리 모드를 설정하는 함수입니다.

• 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ Channel : 축(채널) 번호. 축번호는 상수값으로 0번째 채널을 기준 채널로 임의의 채널을 설정할 수 있습니다.

▶ PosClrMode : cmcHomeSetPosClrMode함수의 인자이며, 원점복귀가 완료된 후에 Command 및 Feedback 위치가 클리어되는 모드를 결정하는 매개 변수(媒介變數)입니다. PosClrMode는 다음과 같이 3가지를 설정할 수 있습니다.

Value	Meaning
0	최종 완료 조건에 해당하는 외부 하드웨어 신호가 입력되는 순간에 Command 및 Feedback의 위치가 0으로 소거됩니다. 일정량의 Feedback 위치 편차를 보입니다.
1	원점복귀 모드에 상관없이 하드웨어 신호의 입력 상태와 더불어 소프트웨어 적인 모션 완료 확인 동작을 포함한, 전체적인 원점복귀 작업이 모두 완료된 후에 Command 와 Feedback 위치가 모두 자동으로 0으로 소거됩니다. 일정량의 Feedback 위치 편차를 보입니다.
2	1차적으로는 cmHPCM_M0 일 때와 동일하게 동작합니다. 단, 원점복귀가 완료된 후에 Feedback 위치와 동일한 값으로 Command 위치를 셋팅하므로써 Command 와 Feedback 을 일치하도록 동작합니다. 이를 통해 서보드라이브에서 실제 이송한 위치에 대한 양을 Command 위치에 반영시켜서, 다음 모션 동작을 수행할 수 있도록 합니다.

RETURN VALUE

Value	Meaning
음수	수행 실패
ERR_NONE	수행 성공

REFERENCE