cmcIxStopEmg¶

SYNOPSYS¶

VT_I4 cmcIxStopEmg ([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 MapIndex)

DESCRIPTION¶

지정한 보간맵에 대한 보간작업을 정지(停止)합니다. 정지(停止)시에 cmcIxStop() 함수를 사용하면 감속 후 정지(停止)하며, cmcIxStopEmg()를 사용하면 감속없이 즉시정지(停止)를 수행합니다.

이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cmc 가 붙지 않습니다.

PARAMETER¶

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ MapIndex : 맵번호(Map index), 이 맵번호를 사용하기전에 먼저 cmcIxMapAxes() 함수를 통하여 해당 맵번호에 유효한 축들이 맵핑되어 있어야 합니다.

▶ IsWaitComplete : 완료될때까지 기다리는지의 여부.

▶ IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다.

Value

Meaning

0 또는 cmcFALSE

블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이

완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다.

1 또는 cmcTRUE

블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는

동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다.

RETURN VALUE¶

Value	Meaning
음수	수행 실패
ERR_NONE	수행 성공

REFERENCE¶

INP 입력신호가 Enable로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.

서보 드라이브의 LSP , LSN 신호를 사용 중인 고객(顧客)님께서는 다음을 참조해 주십시요. 서보드라이브의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜커미조아 모션 보드 뿐만 아니라 서보드라이브에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 신호와 LSN 신호로 불리어 지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL(End of Limit) 신호를 서보 드라이브 측에 전달하기 위한 용도로 사용됩니다.

그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 드라이브에서는 진행 방향에서 정지(停止) 한후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 을 해줘야만 하는 강제적으로 모션 종료가 되는 현상이 발생할 수 있습니다. 이 현상은 EL 모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다.

따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야 합니다.

Note

“윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까?” 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식1의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

EXAMPLE¶

 C/C++

 // BoardID는 0으로 선언되었다고 가정함
 #define MAP0 0
 Void OnStop() {
 if(cmcIxStop(BoardID, MAP0, cmcTRUE, cmcFALSE) != ERR_NONE){
 // 에러메시지 출력
 }

 Visual Basic

 „BoardID 는 0으로 선언되었다고 가정함
 „맵 번호 MAP0은 이미 선언되어 있다고 가정함.
 „//Description
 „//*
 „//현재 수행되고 있는 모션 동작에 대해서 감속후 정지(停止)합니다.
 Private Sub btnStop_Click();
 Begin
 IxStop(BoardID, MAP0, cmcTRUE, cmcFALSE)
 end

 Delphi

 //* BoardID는 0으로 선언되었다고 가정함
 Const
 MAPINDEX = 0;
 // * Description :
 // *
 // *  현재 수행되고 있는 모션 동작에 대해서 감속 후 정지(停止) 합니다.
 procedure btnStopClick();
 begin
 cmcIxStop(BoardID, MAPINDEX,cmcTRUE, cmcFALSE);
 end;