cmcHomeMove

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SYNOPSYS

VT_I4 cmcHomeMove ([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 Channel, [in] VT_I4 IsBlocking)

DESCRIPTION

• 원점복귀 작업을 수행합니다. cmcHomeMove() 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며, cmcHomeMoveStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

• 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cmc 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ Channel : 축(채널) 번호. 축번호는 상수값으로 0번째 채널을 기준 채널로 임의의 채널을 설정할 수 있습니다.

▶ IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다.

Value	Meaning
0 또는 cmcFALSE	블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다.
1 또는 cmcTRUE	블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다.

RETURN VALUE

Value	Meaning
음수	수행 실패
ERR_NONE	수행 성공

REFERENCE

• cmcHomeMoveStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmcSxIsDone(), cmcSxWaitDone() 또는 cmcMxIsDone(), cmcMxWaitDone() 함수를 사용하여 모션의 완료를 확인(確認)할 수 있습니다. 그러나 가장 바람직한 방법은 cmcHomeWaitDone() 함수를 사용하는 것이 좋습니다.

• cmcHomeMove() 함수를 사용하는 경우에는 내부적으로 루프를 수행하면서 모션이 완료되기를 기다리는데, 이때 “Blocking Mode”설정에 따라 윈도우 이벤트를 처리하는 방식이 달라집니다.

• INP 입력신호가 Enable로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.

• 스탭 드라이브를 사용 중인 고객(顧客)님들께서는 다음을 참조해 주십시요. 스탭 드라이브는 INP 출력이 없는 경우가 일반적인데, 고객(顧客)님의 부주의나 잘못된 설정으로 INP 입력에 대한 설정이 Enable 로 되어 있을 경우 INP 입력이 스탭 드라이브를 통해 발생하지 않는 이유 때문에 모션 완료가 되지 않는 경우가 발생할 수 있습니다. 고객(顧客) 여러분들께서는 스탭 드라이브 사용시에 이점을 주의해주시기를 부탁드립니다.

• 서보 드라이브의 LSP , LSN 신호를 사용 중인 고객(顧客)님께서는 다음을 참조해 주십시요. 서보드라이브의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜커미조아 모션 보드 뿐만 아니라 서보드라이브에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 신호와 LSN 신호로 불리어 지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL(End of Limit) 신호를 서보 드라이브 측에 전달하기 위한 용도로 사용됩니다.

• 그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 드라이브에서는 진행 방향에서 정지(停止) 한후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 을 해줘야만 하는 강제적으로 모션 종료가 되는 현상이 발생할 수 있습니다. 이 현상은 EL 모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다.

• 따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야 합니다.

Note

“윈도우 이벤트란느 것은 무엇입니까?” 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

EXAMPLE

• 본 예제는 cmcHomeMoveStart() 함수를 이용하여 X1, Y1 축의 원점복귀를 수행하는 함수입니다. 원점복귀에 대한 환경설정은 이미 이루어진 것으로 가정합니다.

 C/C++
 #include "ComiMLink3_SDK.h"
 #include "ComiMLink3_SDK_Def.h"
 // BoardID는 0으로 선언되었다고 가정함

 /************************************************************
 * OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.
 *************************************************************/
 void OnProgramInitial()
 {

 long m_nNumDevices;
 long m_DeviceList[16];
 long m_nNumAxes;
 cmcLoadDll();
 if(cmcGnLoadDevice (&m_nNumDevices, m_DeviceList, &m_nNumAxes)!= ERR_NONE)
 {
   //Handle은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다.
   // 에러메시지 출력
   return;
 }
 }

 /***************************************************************
 * OnHomeSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때
 * 호출되는 가상의 함수 입니다. 이때 m_fVwork, m_fAcc, m_fDec 변수를
 * 통하여 속도, 가속도 , 감속도 값이 적절하게 전달된다고 가정합니다.
 ***************************************************************/
 void OnHomeSetSpeed()
 {
 //각 축(Axis)의 기본 속도를 설정 합니다.
 //X1축의 홈복귀 모드를 설정합니다.
 cmcHomeSetConfig(BoardID, 3, 0, 1, 100, 10);
 //Y1축의 홈복귀 모드를 설정합니다.
 cmcHomeSetConfig(BoardID, cmY1, 0, 1, 100, 10);
 // X1축 홈복귀 속도패턴 설정 //
 cmcHomeSetSpeedPattern(BoardID, 3, cmcMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec,
 m_fRevVel );
 // Y1축 홈복귀 속도패턴 설정 //
 cmcHomeSetSpeedPattern(BoardID, cmY1, cmcMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec,
 m_fRevVel );
 }

 /***************************************************************
 * OnHomeReturn : 이 함수는 가상의 함수로서  원점복귀를 실행합니다.
 ****************************************************************/
 void OnHomeRetrun()
 {
 // X1축 원점복귀 시작 //
 if(cmcHomeMoveStart(BoardID, 3, cmDIR_N) != ERR_NONE){
   // 에러메시지 출력
   return;
 }
 // Y1축 원점복귀 시작 //
 if(cmcHomeMoveStart(BoardID, cmY1, cmDIR_N) != ERR_NONE){
   // 에러메시지 출력
   return;
 }
 // X1&Y1 두축의 원점복귀 작업이 완료될 때까지 기다린다. //
 if(cmcHomeWaitDone(BoardID, 3, cmcFALSE) != ERR_NONE) // 에러메시지 출력
 if(cmcHomeWaitDone(BoardID, cmY1, cmcFALSE) != ERR_NONE) // 에러메시지 출력
 /////////////////////////////////////////////////////////////
 //위의 cmcSxWaitDone() 함수 대신에 아래와 같이 cmcMxWaitDone()
 //함수를 사용하여 두축의 작업완료를 기다리는 것을 한번에 수행할 수 있다.
 // int nAxes[2] = {0, cmY1};
 // cmcMxWaitDone(BoardID, 2, nAxes, cmcFALSE);
 // 원점복귀의 성공 여부를 확인(確認)하여 처리한다. //
 long dwIsSuccess;
 cmcHomeGetSuccess(BoardID, nAxis, &dwIsSuccess);
 if(dwIsSuccess){
 MessageBox(NULL, “원점복귀를 성공적으로 수행하였습니다.”, “Message”,
 MB_OK);
 }else{
 long dwErrCode;
 char szErrMsg[CMC_MAX_STR_LEN_ERR];
 char szErrReason[CMC_MAX_STR_LEN_ERR];
 cmcErrGetLastCode(BoardID, nAxis, &dwErrCode);
 cmcErrGetString(BoardID, dwErrCode, szErrReason, CMC_MAX_STR_LEN_ERR);
 sprintf(szErrMsg, “다음과 같은 이유로 원점복귀에 실패하였습니다.\n%s”, szErrReason);
 MessageBox(NULL, szErrMsg, “Motion Error”, MB_OK | MB_ICONERROR);
 }
 }

 Visual Basic

 BoardID 는 0으로 선언되었다고 가정함
 ‘============================================================
 ‘GnLoadDevice 함수로 장치를 초기화 합니다.
 ‘============================================================
 Private Sub Form_Load()
 Dim nTotalDevices As Long
 Dim DeviceList(16) As Long
 Dim nTotalAxis As Long
 Dim IRetVal As Long
 '============================================================
 ' GnLoadDevice 함수로 장치를 초기화합니다.
 ‘============================================================
 IRetVal = GnLoadDevice(nTotalDevices, DeviceList(0), nTotalAxis)
 If IRetVal <> ERR_NONE Then
 MsgBox ("GnLoadDevice has been failed")
 End If
 End Sub
 버튼 이벤트에 의해서 홈복귀를 시작합니다.
 Private Sub btnHome_Click()
 ' HomeSetConfig(BoardID, 대상 축, 홈 복귀 모드, EZCount, EscDist, Offset )
 Call HomeSetConfig(BoardID, 3, 0, 1, 1000, 0)
 ' HomeMove(BoardID, 대상 축, 홈 복귀 방향, 블럭 여부)
 Call HomeMove(BoardID, 3, GetDirection, cmDIR_N, cmcFALSE )
 End Sub
 ' 홈 복귀 동작시 정지(停止)가 필요할 경우 동작합니다.
 Private Sub BtnStop_Click()
 Dim IsWaitComplete As Long
 Dim nResult As Long
 IsWaitComplete = True
 ' 정지(停止) 버튼을 누르게 되면 아래와 같이 모션 정지(停止) 함수가 호출되게 됩니다.
 ' 여기서 IsWaitComplete 는 모션 정지(停止)가 완료된 후 반환 할 것인지,
 ' 모션 정지(停止) 명령 수행 후 바로 반환 할 것인지를 결정합니다.
 nResult = SxStop(BoardID, 3, IsWaitComplete, cmcFALSE)
 End Sub
 Private Sub CfgSpeed(nTotalAxis As Long)
 '========================================================
 ' 이 함수에서 cmcCfgSetSpeedPattern 함수로 속도를 설정하는 것은
 ‘ 모든 모션의 기준속도(Standard Spee) 가 됩니다.
 ' 단축 구동을 비롯한 대부분의 모션 동작은 이 기준 속도의 비율로
 ‘ 동작되게 됩니다.
 ' 아래 함수는 전체 축에 대해서 임의의 기준 속도를 설정하고 있습니다.
 '========================================================
 Call CfgSetSpeedPattern(BoardID, 3, cmcSMODE_S, 1000, 2000, 2000)
 End Sub