4.1.38. cmmCfgSetVelCorrRatio¶
SYNOPSYS¶
VT_I4 cmmCfgSetVelCorrRatio(
[in] VT_I4 Axis, [in] VT_R8 CorrRatio
)
DESCRIPTION¶
이 함수는 작업속도 보정 시에 보정(補正)된 작업속도를 산출하는 비례값을 설정합니다. 이 값은 기본적으로 92%로
설정됩니다.
이송거리가 짧은 경우에는 지정한 속도패턴을 구현할 수 없는 경우가 나타납니다. 예를 들면 이송거리가 충분하지 못하면 가속구간 중에 목표지점에 도달한다든지, 감속이 들어가기 전에 목표지점에 도달하는 경우가 발생할 수 있습니다. 이러한 경우에는 급정지(停止)를 하거나 급격한 속도 변화가 발생하여 모터나 기구물에 진동을 유발하고 수명을 단축시킬 수 있습니다.
따라서 CMMSDK 에서는 이러한 현상이 발생하지 않도록 하기 위해서 이송거리가 짧은 경우에는 자동으로 작업속도를 보정(補正)하여 이송합니다. 이를 “Work Velocity Correction (WVC)” 이라고 합니다. 기본적으로 WVC 보정은 사용자가 지정한 작업속도가 꼭지점 속도보다 높은 경우에 꼭지점 속도의 92% 수준의 속도로 작업속도를 보정합니다. 여기서 꼭지점 속도란 가속구간과 감속구간만으로 목표지점에 도달할 수 있는 작업속도를 의미합니다. 즉, 꼭지점 속도로 작업속도를 설정하면 가속이 끝나자마자 바로 감속을 시작하게 됩니다.
Note
보정속도는 꼭지점 속도에 속도보정비 값을 곱하여 산출합니다. cmmCfgSetVelCorrRatio() 함수는 속도 보정비를 설정하는 함수이며, 기본적으로는 92(%)가 적용됩니다.
PARAMETER¶
Axis: 축번호. 축번호는 상수값으로 [cmX1] 부터 0 번째 축을 기준 축으로 임의의 축을 설정할 수 있습니다.
fCorrRatio : cmmCfgSetVelCorrRatio 함수의 인자이며, 수정하고자 하는 속도 보정 비율값을 % 단위로 전달합니다.
RETURN VALUE¶
Value |
Meaning |
|---|---|
음수 |
수행 실패 |
cmERR_NONE |
수행 성공 |