8. Monitorting Motion Status¶

8.1. 모션제어 상태(Status) 감시 및 설정¶

함수명	함수 설명
cmmStSetCount	대상 모션 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 설정합니다. 단 이때 지정하는 카운터값의 단위는 펄스수입니다.
cmmStGetCount	대상 모션 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 반환합니다. 단 이때 반환되는 카운터값의 단위는 펄스수입니다.
cmmStSetPosition	대상 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 설정합니다. 단 이때 지정하는 카운터값의 단위는 논리적인 거리 단위입니다.
cmmStGetPosition	대상 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 반환합니다. 단 이때 반환되는 카운터값의 단위는 논리적인 거리 단위입니다.
cmmStGetSpeed	대상 채널의 Command 또는 Feedback 속도를 확인하여 전달된 매개 변수를 통해 논리적 속도 단위로 반환합니다.
cmmStReadMotionState	대상 모션 채널에 대해서 현재의 모션 동작 상태를 반환합니다.
cmmStReadMioStatuses	대상 모션 채널에 대해서 현재의 모션의 관련 I/O 신호 및 주변 신호(Machine I/O) 상태를 반환합니다.
cmmStGetMstString	대상모션 채널에 대해서 현재 모션 동작 상태와 관련된 문자열을 반환합니다. 이 문자열은 라이브러리에서 생성된 문자열이므로 사용자의 의도에 의해 결정된 문자열은 아닙니다.

함수명	함수 설명
cmmIntSetMask	지정한 모션 대상 채널의 이벤트 인터럽트(Event Interrupt) 조건을 설정합니다.
cmmIntGetMask	지정한 모션 대상 채널의 이벤트 인터럽트(Event Interrupt) 조건을 반환합니다.
cmmIntHandlerSetup	CMMSDK 가 지원하는 3 가지 유형의 인터럽트 처리 방식을 배경으로 인터럽트 발생시 호출될 핸들러를 비롯한 환경 설정을 구성합니다.
cmmIntHandlerEnable	실제 인터럽트 동작에 있어 인터럽트 핸들러를 활성화 혹은 비활성화 합니다.
cmmIntReadFlag	각 축에 대한 인터럽트 발생여부를 알려주는 플래그를 반환합니다. 반환된 값의 각 비트값이 1 이면 해당 축에 인터럽트가 발생된 것임을 의미하게 됩니다. 32Bit 데이터형의 2 개의 전달 인자를 통해 총 64 채널의 인터럽트 플래그를 반환받을 수 있습니다.
cmmIntReadErrorStatus	지정한 모션 대상 채널의 에러 인터럽트(Error Interrupt)에 대한 상태를 반환합니다.
cmmIntReadEventStatus	지정한 모션 대상 채널의 이벤트 인터럽트(Event Interrupt)에 대한 상태를 반환합니다.

함수명	함수 설명
cmmIntReadEventStatus	지정한 모션 대상 축의 이벤트 인터럽트에 대한 상태를 반환합니다. 이 반환값의 BIT14 값을 참조하면 래치 상태(래치가 발생했는지)를 알수 있습니다.
cmmLtcIsLatched	지정한 모션 대상 축의 래치 카운터(Latch Counter) 가 활성화 되었음을 확인하고 결과를 전달인자를 통해 반환합니다.
cmmLtcReadLatch	지정한 모션 대상 축의 래치 카운터(Latch Counter) 에 저장된 카운터(Counter) 값을 전달 인자를 통해 반환합니다.
cmmLtcQue_SetCfg	래치 카운터 소스 및 래치큐(Latch Queue) 크기 설정
cmmLtcQue_GetCfg	설정된 래치 카운터 소스 및 래치큐(Latch Queue) 크기 반환
cmmLtcQue_SetEnable	래치큐(Latch Queue) 기능 사용 활성화
cmmLtcQue_GetEnable	래치큐(Latch Queue) 기능 활성여부 반환
cmmLtcQue_GetItemCount	래치큐(Latch Queue) 상의 래치(Latch) 된 데이터 개수 반환
cmmLtcQue_ResetItemCount	래치큐(Latch Queue) 상의 큐 인덱스(Queue Index) 초기화
cmmLtcQue_Deque	래치큐(Latch Queue) 상의 가장 먼저 래치(Latch) 된 데이터를 큐에서 꺼냄
cmmLtcQue_PeekAt	래치큐(Latch Queue) 상에서 임의의 데이터 확인