10.1.2. ecmGn_GetInPDOHeader

SYNOPSIS

TEcmInPDO_Header- ecmGn_GetInPDOHeader(
  t_i32  NetID,
  t_i32  *ErrCode
)

DESCRIPTION

  • Input PDO 영역에서 Motion Control 영역의 헤더 정보를 가리키는 포인터를 반환합니다.

PARAMETER

  • NetID : Network 번호

  • ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.

RETURN VALUE

  • Input PDO 영역에서 Motion Control 영역의 헤더 정보가 들어 있는 메모리 주소를 반환합니다.

  • 이 메모리 주소는 TEcmInPDO_Header 데이터형 포인터로 형변환하여 사용하실 수 있습니다.

REFERENCE

  • Hardware Emergency 상태는 TEcmInPDO_Header ::HEmgState 값 대신에 ecmHEMG_GetState 함수를 통해서도 확인할 수 있습니다.

  • Software Emergency 상태는 TEcmInPDO_Header ::SEmgState 값 대신에 ecmSEMG_GetState 함수를 통해서도 확인할 수 있습니다.

EXAMPLE

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 TEcmInPDO_Header *pMotIPDOHeader = ecmGn_GetInPDOHeader(0, NULL);
  if(pMotIPDOHeader && pMotIPDOHeader->HEmgState == ON){
      ecUtl_ShowMessage_A(GetSafeHwnd(), "Hard-Emergency 스위치가 ON되었습니다.");
  }