17.1.2. ecmPtmCtl_Begin

SYNOPSIS

t_success  ecmPtmCtl_Begin(
  t_i32  NetID,
  t_i32  PtmMapIndex,
  t_ui32  AxisMask1,
  t_ui32   AxisMask2,
  t_i32  *ErrCode
)

DESCRIPTION

  • 이 함수는 PtmMapIndex로 지정된 PT-Motion 맵에 대해서 PT-Motion 기능을 시작하는 함수입니다.

  • 이 함수가 호출된 이후에 ecmPtmCfg_AddItem_PT() 함수를 실행하면 등록된 Position-Table 값에 해당하는 이송이 이루어짐니다.

PARAMETER

  • NetID : Network 번호

  • PtmMapIndex : 시작하고자 하는 대상 PT-Motion 맵 인덱스. PT-Motion 맵은 최대 8개까지 지원되므로 이 값은 0 ~ 7의 숫자이어야 합니다.

  • AxisMask1 : 0 ~ 31번 축 중에서 PT-Motion에 참여하는 축을 선택하는 마스크 값입니다. 이 값의 각 비트 별 값의 의미는 아래 표와 같습니다.

Bit Number

Meaning

BIT00

0번 축의 포함 여부 (0 : 포함안함, 1 : 포함)

BIT01

1번 축의 포함 여부 (0 : 포함안함, 1 : 포함)

BIT02

2번 축의 포함 여부 (0 : 포함안함, 1 : 포함)

:

BIT31

31번 축의 포함 여부 (0 : 포함안함, 1 : 포함)

  • AxisMask2 : 32 ~ 63번 축 중에서 PT-Motion에 참여하는 축을 선택하는 마스크 값입니다. 이 값의 각 비트 별 값의 의미는 아래 표와 같습니다.

Bit Number

Meaning

BIT00

32번 축의 포함 여부 (0 : 포함안함, 1 : 포함)

BIT01

33번 축의 포함 여부 (0 : 포함안함, 1 : 포함)

BIT02

34번 축의 포함 여부 (0 : 포함안함, 1 : 포함)

:

BIT31

63번 축의 포함 여부 (0 : 포함안함, 1 : 포함)

  • ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.

RETURN VALUE

  • 이 리턴값은 불 형(Boolean Type) 을 가지고 있습니다.

Value

Meaning

0

함수 수행이 실패했음을 의미합니다.

1

함수 수행이 성공했음을 의미합니다.

EXAMPLE

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//본 예제는 PT Motion 관련 예제입니다.
#include "ComiEcatSdk_Api.h"

// SetBit() : 지정한 변수의 특정 비트의 값을 변경한다. 매크로이므로 함수명과 괄호가 떨어지면 않됨에 주의!
// v:대상 변수, n:bit번호, s:변경값(state)
#define ecSetBit(v,n,s)        if(s) (v)|=(1<<(n)); else (v)&=~(1<<(n))

#define AXIS            0
#define PTM-MAP                0
#define VEL_HIGH       500000.0
#define ACC_TIME       100
#define DEC_TIME       100
#define VWORK_TIME     2000
#define DELTA_T                0.001 // Delta-T (sec)

#define NUM_AXES       3
int g_nAxisList[NUM_AXES] = {0, 1, 2};

t_32 Error_Num =  0;//함수 별  에러 코드 저장 변수

/***************************************************************
* OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
* 적용되는 부분을 의미합니다.      //5~9장 사이 내용 참고
***************************************************************/
void OnProgramInitial()
{
       TEcDevInfo Device_Info;  //디바이스 정보 저장 할 구조체
       t_i32 Device_Num = 0;

       t_success nIsLoaded = ecDll_Load ();

       if(!ecGn_LoadDevices(&Error_Num)){   //장치 로드
               //로드 실패시 예외  처리
       }

       if(!ecGn_GetDevInfo(Device_Num,&Device_Info, &Error_Num)){
               //디바이스 정보 로드 실패 시 예외 처리
       }
       //ALState OP모드로 전환
       ecNet_SetAlState(Device_Info.NetIdx,  ecAL_STATE_OP, &Error_Num);

ecmSxCtl_SetSvon(Device_Info.NetIdx, AXIS0, &Error_Num);

} //OnProgramInitial 함수 끝

/********************************************************************
* OnPTMotion: 이 함수는 PT모션 등록 및 시작 부분
* 많은 세팅 관련 함수가 있지만 경우에 따라 사용자가 선택해서 사용
*********************************************************************/
void OnPTMotion ()


{
       t_f64 WorkVelList[NUM_AXES] = {300000, 400000, 500000};
       t_f64 Acc[NUM_AXES], Dec[NUM_AXES];
       t_f64 PosDataList[NUM_AXES];
       t_f64 InstVel;
       t_i32 RegStepCount = 0;
       t_i32 RemStepCount = 0;
       t_i32 RunStepCount = 0, RunStepSts = 0;
       t_ui32 g_dwAxisMask1, g_dwAxisMask2;

       // 1) PT-Motion 맵번호
       int nPtmMapIndex = PTM-MAP;

       // 2) 각 축의 가속도와 감속도 계산
       g_dwAxisMask1 = g_dwAxisMask2 = 0; // 축 마스크 리셋
       for(i=0; i<NUM_AXES; i++){
               Acc[i] = (WorkVelList[i] / (double)ACC_TIME);
               Dec[i] = (WorkVelList[i] / (double)DEC_TIME);
               // 축마스크 비트 셋팅
               if(g_nAxisList[i] < 32){ // 축번호 0~31은 AxisMask1을 통해서 전달.
                       ecSetBit(g_dwAxisMask1, g_nAxisList[i], 1);
               }else{ // 축번호 32~63은 AxisMask2을 통해서 전달.
                       ecSetBit(g_dwAxisMask2, (g_nAxisList[i]-32), 1);
               }
       }

       // 3) PT-Motion 활성화
      if(!ecmPtmCtl_Begin(Device_Info.NetIdx,  nPtmMapIndex,  g_dwAxisMask1, g_dwAxisMask2, &Error_Num)){
               // 실패시 에러 처리
       }

       // 4) 가속구간의 Position Table 등록
       for(i=0; i<ACC_TIME; i++){
               for(int j=0; j<NUM_AXES; j++){
                       InstVel = (i+1) * Acc[j];
               // 가속도를 반영하여 각 미소구간에서 적용되어야 하는 평균 속도 계산
                       PosDataList[j] = InstVel * DELTA_T;  // 평균 속도에 미소시간을 곱하여 해당 구간에서 이송해야 하는 이송 거리 계산
               }
               // Position Table 등록
               ecmPtmCmd_AddItem_PT(Device_Info.NetIdx,  nPtmMapIndex,  DELTA_T, PosDataList, NUM_AXES, FALSE, & Error_Num);
       }

       // 5) 정속구간의 Position Table 등록
       for(i=0; i<VWORK_TIME; i++){
               for(int j=0; j<NUM_AXES; j++){
               PosDataList[j] = WorkVelList[j] * DELTA_T; // 평균 속도에 미소시간을 곱하여 해당 구간에서 이송해야 하는 이송 거리 계산
               }
       // Position Table 등록
       ecmPtmCmd_AddItem_PT(Device_Info.NetIdx,  nPtmMapIndex,  DELTA_T, PosDataList, NUM_AXES, FALSE, & Error_Num);
       }

       // 6) 감속구간의 Position Table 등록
       for(i=0; i<ACC_TIME; i++){
               for(int j=0; j<NUM_AXES; j++){
                       InstVel = WorkVelList[j] - ((i+1) * Dec[j]);
// 가속도를 반영하여 각 미소구간에서 적용되어야 하는 평균 속도 계산
                       PosDataList[j] = InstVel * DELTA_T;
// 평균 속도에 미소시간을 곱하여 해당 구간에서 이송해야 하는 이송 거리 계산
               }
               // Position Table 등록
               ecmPtmCmd_AddItem_PT(Device_Info.NetIdx,  nPtmMapIndex,  DELTA_T, PosDataList, NUM_AXES, FALSE, & Error_Num);
       }

       // 7) PT-Motion 완료 체크
       MSG msg;
       EEcmPtmSts RunSts;
       while(1){
               RunSts = ecmPtmSt_GetRunSts(Device_Info.NetIdx, nPtmMapIndex, NULL, NULL, & Error_Num);
               if(RunSts == ecmPTM_STS_RUN_COMPT || RunSts == ecmPTM_STS_DISABLED){
                       break; // 등록된 PT모션이 모두 완료되었으므로 상태감시 완료!
               }
               Sleep(10);

               while(PeekMessage(&msg, NULL, 0, 0, PM_REMOVE)){
                       TranslateMessage(&msg);
                       DispatchMessage(&msg);
               }
       }

       // 8) PT-Motion 종료
       if(!ecmPtmCtl_End(Device_Info.NetIdx, nPtmMapIndex, &Error_Num)){
               ecUtl_ShowError_A (GetSafeHwnd(), "ecmPtmCtl_End() functions fail!, ec = %d", nErrCode);
               return;
       }
}

/********************************************************************
* OnPTHOLD: 이 함수는 PT모션 HOLD 하는 부분
* 많은 세팅 관련 함수가 있지만 경우에 따라 사용자가 선택해서 사용
*********************************************************************/
void OnPTHOLD ()
{
       t_bool isHold = 0;  //Hold 상태

       if(!ecmPtmCtl_SetHold(Device_Info.NetIdx,  nPtmMapIndex, isHold, &Error_Num))
       {
               //실패시 에러 처리
       }
}

/********************************************************************
* OnPTEnd: 이 함수는 PT모션 종료 하는 부분
* 많은 세팅 관련 함수가 있지만 경우에 따라 사용자가 선택해서 사용
*********************************************************************/
void OnPTEnd ()
{
       if(!ecmPtmCtl_End(Device_Info.NetIdx,  PTM-MAP, &Error_Num))
       {
               //실패시 에러 처리
       }
}