13.2.5. ecmIxMot_MPRLin2X_Start

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SYNOPSIS

t_success  ecmIxMot_MPRLin2X_Start(
  t_i32  NetID,
  t_i32  MapIndex,
  t_handle32  hMPRLin2XObj,
  t_bool  IsReverseDir,
  t_i32 *ErrCode
)

DESCRIPTION

• 지정된 보간맵의 MPRLin2X 오브젝트를 빌드합니다.

PARAMETER

• NetID : Network 번호

• MapIndex : 맵 번호

• hMPRLin2XObj : MPRLin2X보간 오브젝트 생성시 반환된 오브젝트 핸들값

• IsReverseDir : 이송 방향을 결정합니다

Value	Meaning
0	순방향으로 이송합니다.
1	역방향으로 이송합니다.

• ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.

RETURN VALUE

• 이 리턴값은 함수의 cmdidx를 반환합니다.

EXAMPLE

 /************************************************************************************
   *이 예제는 8개의 좌표를 등록하고 2개의 축으로 MRP 보간하는 예제입니다.
  * 사용자는 이 예제를 보고 응용하여 사용하기를 바랍니다.
 ************************************************************************************/

 #include "ComiEcatSdk_Api.h"


 #define NUM_IX_MPRLin2X_REF_POINTS     8
 #define POS_GAIN       1000.0
 #define ROUND_VALUE    40
 TMPRLin2XPoint aMPRLin2XPoint_Copy[NUM_IX_MPRLin2X_REF_POINTS];
 TMPRLin2XPoint aMPRLin2XPoints[NUM_IX_MPRLin2X_REF_POINTS] =
 {
       {{0, 0.0}, 0.0, ecmROUND_DT_NONE},
       {{500, 500}, ROUND_VALUE, ecmROUND_DT_RADIUS},
       {{600, 200}, ROUND_VALUE, ecmROUND_DT_RADIUS},
       {{800, 700}, ROUND_VALUE, ecmROUND_DT_RADIUS},
       {{100, 700}, ROUND_VALUE, ecmROUND_DT_RADIUS},
       {{100, 500}, ROUND_VALUE, ecmROUND_DT_RADIUS},
       {{250, 300}, ROUND_VALUE, ecmROUND_DT_RADIUS},
       {{0, 0}, 0, ecmROUND_DT_NONE}
       //{{500, 0}, 0, ecmROUND_DT_NONE}
 };

 #define MAP3           3

 t_32 Error_Num =  0;//함수 별  에러 코드 저장 변수

 t_handle32  hMPRLin2XObj = 0;  // 스플라인 보간 오브젝트의 핸들 값 저장 변수
 /***************************************************************
 * OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.
 ***************************************************************/
 void OnProgramInitial()
 {
       TEcDevInfo Device_Info;  //디바이스 정보 저장 할 구조체
       t_i32 Device_Num = 0;

       t_success nIsLoaded = ecDll_Load ();

       if(!ecGn_LoadDevices(&Error_Num)){   //장치 로드
               //로드 실패시 예외  처리
       }

       if(!ecGn_GetDevInfo(Device_Num,&Device_Info, &Error_Num)){
               //디바이스 정보 로드 실패 시 예외 처리
       }

       ecNet_SetAlState(Device_Info.NetIdx, ecAL_STATE_OP, &Error_Num);
       //ALState OP모드로 전환

       ecmSxCtl_SetSvon(Device_Info.NetIdx, 0, &Error_Num);
       ecmSxCtl_SetSvon(Device_Info.NetIdx, 1, &Error_Num);

       t_i32 IxList[MAX_AXES] = {0, 1};
       ecmIxCfg_MapAxes(Device_Info.NetIdx, MAP2 , 3, IxList, &Error_Num);
       //2축을 보간맵 3번으로 그룹 설정
 }

 /***************************************************************
 * OnSetting() : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.
 * 스플라인 보간 이송 설정 부분을 하는 함수 입니다.
 * 속도 가속도 등 여러 정보 값들은 적절한 값이라고 가정합니다.
 ***************************************************************/
 void OnSetting()
 {
       ecmIxCfg_SetSpeedPatt(Device_Info.NetIdx, MAP3, IsVectorSpd, SpdMode, m_ini, m_end, m_work, m_acc, m_dec, NULL);
       //속도, 가속도, 감속도 설정
       ecmIxCfg_SetJerkRatio(Device_Info.NetIdx, MAP3, m_jerk, NULL);
       //Jeck 값 설정
 }

 /*********************************************************************
 *OnClickedBuild() : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.
 * 빌드 버튼 클릭 시 스플라인 오브젝트 빌드를 하는 함수 입니다.
 * 오브젝트 해제 -> 오브젝트 생성 -? 좌표 설정 -> 빌드 순서로 진행
 **********************************************************************/
 void OnClickedBuild()
 {
       for(int i=0; i<NUM_IX_MPRLin2X_REF_POINTS; i++){
          aMPRLin2XPoint_Copy[i].Pos[0] = aMPRLin2XPoints[i].Pos[0] * POS_GAIN;
          aMPRLin2XPoint_Copy[i].Pos[1] = aMPRLin2XPoints[i].Pos[1] * POS_GAIN;
          aMPRLin2XPoint_Copy[i].RoundData = aMPRLin2XPoints[i].RoundData * POS_GAIN;
          aMPRLin2XPoint_Copy[i].RoundDataType = aMPRLin2XPoints[i].RoundDataType;
         //MRP 오브젝트 카피 배열에 값 조절 후 저장
               }

       if(!ecmIxCfg_MPRLin2X_ClearPool (Device_Info.NetIdx,  MAP3, &Error_Num)
       //오브젝트 해제 함수
       {
               //오브젝트 해제 실패 시 예외 처리
       }

       hMPRLin2XObj = ecmIxCfg_MPRLin2X_AddNewObj (Device_Info.NetIdx,  MAP3, NUM_IX_MPRLin2X_REF_POINTS, g_Point, & Error_Num);
       // MRP 보간 오브젝트 생성

       for(int i=0; i< NUM_IX_MPRLin2X_REF_POINTS; i++){

        ecmIxCfg_MPRLin2X_SetRefPoint (Device_Info.NetIdx,  MAP3, hMPRLin2XObj,  i, aMPRLin2XPoint_Copy[i].Pos, aMPRLin2XPoint_Copy[i].RoundData,
 aMPRLin2XPoint_Copy[i].RoundDataType,  & Error_Num);
       //MRP 보간  좌표 설정

       }
       ecmIxCfg_MPRLin2X_BuildObj (Device_Info.NetIdx, MAP3, hMPRLin2XObj, & Error_Num);
       // MRP 보간 빌드 시작
 }


 /***************************************************************
 * OnMotion_ Minus(): 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.
 * MRP 보간 이송이 역방향으로 실행 되는 함수 입니다.
 ***************************************************************/
 void OnMotion_Minus()
 {
       ecmIxMot_MPRLin2X_Start (Device_Info.NetIdx, MAP3, hMPRLin2XObj, FALSE, &Error_Num);
 }

 /***************************************************************
 * OnMotion_ Plus (): 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.
 * MRP 보간 이송이 정방향으로 실행 되는 함수 입니다.
 ***************************************************************/
 void OnMotion_Plus()
{
       ecmIxMot_MPRLin2X_Start (Device_Info.NetIdx, MAP3, hMPRLin2XObj, TRUE, &Error_Num);
}

 /***************************************************************
 * OnDestory(): 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
 * 적용되는 부분을 의미합니다.
 * 스플라인 보간 이송 종료 후 실행 되는 함수 입니다.
 ***************************************************************/
 void OnDestory()
 {
       if(!ecmIxCfg_MPRLin2X_ClearPool (Device_Info.NetIdx,  MAP2, &Error_Num)
       //오브젝트 해제 함수
       {
               //오브젝트 해제 실패 시 예외 처리
       }
 }