cmcPmIxArcAToStart

SYNOPSYS

VT_I4 cmcPmIxArcAToStart([in] VT_I4 BoardID,  [in] VT_I4 NodeId, [in] VT_I4 MapIndex,
[in] VT_R8 XCent, [in] VT_R8 YCent, [in] VT_R8 EndAngle )

DESCRIPTION

  • cmcPmIxArcAToStart() 함수는 중심좌표와 원호의 각도를 매개 변수로 하여 원호보간 이동을 수행합니다. 이때 중심좌표는 절대좌표로 표현됩니다. cmcPmIxArcAToStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

  • 원호보간은 임의의 두 축에 대해서 적용됩니다. 아래 설명에서는 맵핑된 두 축을 X, Y축으로 간주하여 설명합니다. 여기서 X축이라 함은 맵핑된 두 축 중에서 축번호가 낮은 축을 의미하며 Y축은 축번호가 높은 축을 의미합니다. 예를 들어 Z축과 U축이 맵핑된 두 축이라면 Z축이 X축에 해당하며 U축이 Y축에 해당합니다.

  • 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cmc 가 붙지 않습니다.

../../../../_images/15-5.jpg

PARAMETER

▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ NodeId : 노드 번호. 노드 번호는 3부터 시작합니다.

▶ MapIndex : 맵번호(Map index), 이 맵번호를 사용하기 전에 먼저 cmcPmIxMapAxes() 함수를 통하여 해당 맵번호에 유효한 축들이 맵핑 되어 있어야 합니다.

▶ XCent : 중심점의 X축 절대좌표.

▶ YCent : 중심점의 Y축 절대좌표.

▶ EndAngle : 원호보간 이동을 완료할 목표 지점의 현재 위치에 대한 각도 값을 Degree(°)값으로 지정합니다. 각도의 부호가 (+)이면 반 시계방향, (-)이면 시계방향으로의 이동을 의미합니다.

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

ERR_NONE

수행 성공

REFERENCE

  • cmcPmIxArcAToStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmcPmIxIsDone() 함수나 cmcPmIxWaitDone() 함수를 사용하여 모션의 완료를 확인할 수 있습니다.

Note

“윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까?” 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식1의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

EXAMPLE

  • 본 예제는 아래 그림과 같이 직선보간 이동과 원호보간 이동을 조합하는 Coordinated Motion을 수행하는 예제입니다. P1점으로부터 출발하여 P8점을 거쳐 다시 P1으로 복귀하는 작업입니다. 그리고 현재 위치가 P1의 위치에 있다고 가정합니다.

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 C/C++
 #include “ComiMLink3_SDK.h”
 #include “ComiMLink3_SDK_Def.h”
 #define MAP0 0
 #define NODE_ID 1
 long BoardID = 0;
 //0번 축과 1번 축을 MAP0로 설정합니다.
 cmcPmIxMapAxes(BoardID, 3, MAP0, ccmcX1_MASK | ccmcY1_MASK );
 //각 축의 속도를 설정합니다.
 cmcPmCfgSetSpeedPattern(BoardID, 3, nAxis0, cmcMODE_T, 1000, 5000, 5000 );
 cmcPmCfgSetSpeedPattern(BoardID, 3, nAxis1, cmcMODE_T, 1000, 5000, 5000 );
 //맵에 포함된 축의 속도 비율을 설정합니다.
 cmcPmIxSetSpeedPattern(BoardID, 3, MAP0, cmcFALSE, cmcMODE_T, 100, 70, 70 );
 double fPosList[2] = {0.0f, 0.0f};
 //P1에서 P2로 이동합니다.
 fPosList[0] = 500; fPosList[1] = -1000;
 cmcPmIxLineToStart(BoardID, 3, MAP0, fPosList );
 //P2에서 P3로 이동합니다.
 cmcPmIxArcAToStart(BoardID, 3, MAP1, 500, -500, 90 );
 //P3에서 P4로 이동합니다.
 fPosList[0] = 1000; fPosList[1] = 500;
 cmcPmIxLineToStart(BoardID, 3, MAP0, fPosList );
 //P4에서 P5로 이동합니다.
 cmcPmIxArcAToStart(BoardID, 3, MAP1, 500, 500, 90);
 //P5에서 P6로 이동합니다.
 fPosList[0] = -500; fPosList[1] = 1000;
 cmcPmIxLineToStart(BoardID,  MAP0, fPosList);
 //P6에서 P7로 이동합니다.
 cmcPmIxArcAToStart(BoardID,  MAP1, -500, 500, 90);
 //P7에서 P8로 이동합니다.
 fPosList[0] = -1000; fPosList[1] = -500;
 cmcPmIxLineToStart(BoardID,  MAP0, fPosList);
 //P8에서 P1로 이동합니다.
 cmcPmIxArcAToStart(BoardID, MAP1, -500, -500, 90);