cmcPmIxLineToStart¶

SYNOPSYS¶

VT_I4 cmcPmIxLineToStart ([in] VT_I4 BoardID,  [in] VT_I4 NodeId, [in] VT_I4 MapIndex, [in] VT_PR8 PosList )

DESCRIPTION¶

cmcPmIxLineToStart() 함수는 절대 좌표 직선 보간 이송을 수행합니다. cmcPmIxLineToStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cmc 가 붙지 않습니다.

PARAMETER¶

▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ NodeId : 노드 번호. 노드 번호는 3부터 시작합니다.

▶ MapIndex : 맵 번호(Map index), 이 맵번호를 사용하기 전에 먼저 cmcPmIxMapAxes() 함수를 통하여 해당 맵번호에 유효한 축들이 맵핑 되어 있어야 합니다.

▶ PosList : 이동할 목표 절대좌표 값(각 축의 절대좌표 값)의 배열 주소. 이 배열의 크기는 cmcPmIxMapAxes() 함수를 통하여 맵핑된 축의 수와 일치하여야 합니다. 거리의 단위는 “Unit distance”에 의해 정의되는 논리적 거리를 적용합니다.

RETURN VALUE¶

Value	Meaning
음수	수행 실패
ERR_NONE	수행 성공

REFERENCE¶

논리적 단위 거리는 cmcPmCfgSetUnitDist() 함수에 의해 결정됩니다.

cmcPmIxLineToStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmcPmIxIsDone() 함수나 cmcPmIxWaitDone() 함수를 사용하여 모션의 완료를 확인할 수 있습니다.

Note

“윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까?” 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식1의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

EXAMPLE¶

   C/C++
   #include “ComiMLink3_SDK.h”
   #include “ComiMLink3_SDK_Def.h”
   /* 원격 노드(Node ID : 1)의 0, 1번 축에 대하여 마스터 속도 모드로 절대 좌표 직선 보간 이송을 수행하는 예제입니다. */
   #define MAP0 0
   #define NODE_ID 1
   long BoardID = 0;
   cmcPmIxMapAxes(BoardID, 3, MAP0, ccmcX1_MASK | ccmcY1_MASK );
   /*보간 속도 패턴 설정에서 벡터 모드를 사용하지 않을 경우에는
   각 축에 대한 속도를 미리 설정해 주어야 합니다.*/
   cmcPmCfgSetSpeedPattern(BoardID, 3, ccmcX1, cmcMODE_T, 4000, 20000, 20000 );
   cmcPmCfgSetSpeedPattern(BoardID, 3, ccmcY1, cmcMODE_T, 5000, 20000, 20000 );
   /*마스터 속도 모드(벡터 모드를 사용하지 않음)로 사용할 경우에는 속도를
   미리 설정한 속도의 비율로 설정해 줍니다.*/
   cmcPmIxSetSpeedPattern(BoardID, 3, MAP0, cmcFALSE, cmcMODE_T, 100, 80, 80 );
   //두 축에 대한 이동 거리를 설정합니다.
   double fPosList[2] = { 13000, 90000 };
   //보간 구동을 시작합니다.
   cmcPmIxLineToStart(BoardID, 3, MAP0, fDistList );
   cmcPmIxWaitDone(BoardID, 3, MAP0, cmcFALSE );