cmcPmHomeSetPosClrMode¶
SYNOPSYS¶
VT_I4 cmcPmHomeSetPosClrMode ([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 NodeId, [in] VT_I4 Channel, [in] VT_I4 PosClrMode )
DESCRIPTION¶
cmcPmHomeSetPosClrMode()/cmcPmHomeGetPosClrMode() 함수는 원점 복귀 이송 완료 후에 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이브간의 제어 편차에 의해 발생하는 입력 펄스(Feedback pulse) 처리 방법을 설정 및 설정 상태를 반환합니다.
이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다.
PARAMETER¶
▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.
▶ Channel : 축(채널) 번호. 축번호는 상수값으로 0번째 채널을 기준 채널로 임의의 채널을 설정할 수 있습니다.
▶ PosClrMode : cmcPmHomeSetPosClrMode함수의 인자이며, 원점복귀가 완료된 후에 Command 및 Feedback 위치가 클리어되는 모드를 결정하는 매개 변수(媒介變數)입니다. PosClrMode는 다음과 같습니다.
Value
Meaning
-1(cmcHPCM_DISABLE)
원점 복귀 클리어 모드를 사용하지 않습니다.
0(cmcHPCM_M0) 최종 완료 조건에 해당하는 외부 하드웨어 신호가 입력되는 순간에Command 및 Feedback의 위치가 0으로 소거됩니다. 일정량의 Feedback위치 편차를 보입니다. 1(cmcHPCM_M1) 원점복귀 모드에 상관없이 하드웨어 신호의 입력 상태와 더불어 소프트웨어적인 모션 완료 확인 동작을 포함한, 전체적인 원점복귀 작업이 모두 완료된후에 Command 와 Feedback 위치가 모두 자동으로 0으로 소거됩니다.일정량의 Feedback 위치 편차를 보입니다. 2(cmcHPCM_M2) 1차적으로는 cmHPCM_M0 일 때와 동일하게 동작합니다. 단, 원점복귀가완료된 후에 Feedback 위치와 동일한 값으로 Command 위치를 셋팅하므로써Command 와 Feedback 을 일치하도록 동작합니다. 이를 통해 서보드라이브에서실제 이송한 위치에 대한 양을 Command 위치에 반영시켜서,다음 모션 동작을 수행할 수 있도록 합니다.
RETURN VALUE¶
Value |
Meaning |
---|---|
음수 |
수행 실패 |
ERR_NONE |
수행 성공 |
REFERENCE¶
EXAMPLE¶
1 2 3 4 5 6 7 8 9 | C/C++
#include “ComiMLink3_SDK.h”
#include “ComiMLink3_SDK_Def.h”
long BoardID = 0;
long nPosClrMode = 0;
//0번 축을 원점복귀 완료 시 Command, Feedback 일치 모드로 사용합니다.
cmcPmHomeSetPosClrMode (BoardID, 3, ccmcX1, ccmcHPCM_M2 );
//0번 축에 설정된 Position Clear Mode를 반환합니다.
cmcPmHomeGetPosClrMode (BoardID, 3, ccmcX1, &nPosClrMode );
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