11.1.27. cmlPmCfgSetSpeedPattern¶

SYNOPSYS¶

VT_I4 cmlPmCfgSetSpeedPattern([in] VT_I4 BoardID,  [in] VT_I4 NodeId, [in] VT_I4 Channel,
[in] VT_I4 SpeedMode, [in] VT_R8 WorkSpeed, [in] VT_R8 Accel, [in] VT_R8 Decel )

DESCRIPTION¶

cmlPmCfgSetSpeedPattern() 함수는 지정한 축에 대해 속도 모드, 작업속도, 가속도 및 감속도를 설정합니다. 이 속도는 각 모션제어의 기준 속도로 설정되며, 해당 기준속도에 비율로 각 모션제어를 수행할 수 있습니다. 설정된 기준속도는 단축 제어의 경우 실제 모션 속도 지령 함수인cmlPmSxSetSpeedRatio() 함수를 통해 설정된 비율로 모션 제어의 속도를 결정할 수 있습니다.

이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cml 가 붙지 않습니다.

PARAMETER¶

▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ NodeId : 사용자가 제어하고자 하는 노드 번호.

▶ Channel : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, 최대 통합 축 개수 - 1 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.

▶ SpeedMode : cmlPmCfgSetSpeedPattern() 함수의 인자이며, 속도모드의 설정 값입니다. 속도모드는 아래와 같습니다.

Value	Meaning
0 (cmlMODE_C)	CONSTANT 속도모드 => 가감속을 수행하지 않습니다.
1 (cmlMODE_T)	TRAPEZOIDAL 속도모드 => 사다리꼴 가감속을 수행합니다.
2 (cmlMODE_S)	S-CURVE 속도모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다.
-1 (ccmlSMODE_KEEP)	이전 속도 모드를 유지합니다.

▶ SpeedMode : cmlPmCfgGetSpeedPattern() 함수의 인자이며, 속도모드의 반환 값 입니다.

Value	Meaning
0 (cmlMODE_C)	CONSTANT 속도모드 => 가감속을 수행하지 않습니다.
1 (cmlMODE_T)	TRAPEZOIDAL 속도모드 => 사다리꼴 가감속을 수행합니다.
2 (cmlMODE_S)	S-CURVE 속도모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다.

▶ WorkSpeed : 작업 속도를 설정 혹은 반환합니다.

▶ Accel : 가속도를 설정 혹은 반환합니다.

▶ Decel : 감속도를 설정 혹은 반환합니다.

REFERENCE¶

한번 설정한 속도설정은 변경하기 전까지 계속해서 적용됩니다. 따라서 속도를 변경할 필요가 없는 경우에는 이송명령을 수행할 때마다 속도설정을 해줄 필요는 없습니다.

속도와 가/감속도의 단위는 cmlPmCfgSetUnitSpeed() 함수에 의해 결정됩니다.

RETURN VALUE¶

Value	Meaning
음수	수행 실패
0(ERR_NONE)	수행 성공

EXAMPLE¶

   C/C++
   #include “ComiMLink2_SDK.h”
   #include “ComiMLink2_SDK_Def.h”
   long BoardID = 0;
   long nChannel = 0;//0번 축을 선택합니다.
   long nSpeedMode = 0;
   double fVel = 0.0f;
   double fAcc = 0.0f;
   double fDec = 0.0f;
   /*0 번축의 속도 패턴을 S-Curve로 설정하고,
   작업속도를 2000, 가속도를 10000, 감속도를 10000으로 설정합니다.*/
   cmlPmCfgSetSpeedPattern(BoardID, 0, nChannel, cmlMODE_S, 2000, 10000, 10000 );
   /*0 번축에 설정된 속도 패턴 및 작업속도, 가속도, 감속도를 반환합니다.*/
   cmlPmCfgGetSpeedPattern(BoardID, 0, nChannel, &nSpeedMode, &fVel, &fAcc, &fDec );