cmsStSetTorqueLimit

---

SYNOPSYS

VT_I4 cmsStSetTorqueLimit ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 Axis,
[in] VT_I4 nDir, [in] VT_I4 TorqueLimit)

DESCRIPTION

• cmsStSetTorqueLimit() 함수는 Control Mode가 위치 제어 모드이고 cmsGnSetPositionTorqueMode() 함수를 통하여 토크제한 모드로 설정 된 경우에 설정된 축의 토크 제한 값을 설정합니다.

• cmsStGetTorqueLimit() 함수는 Control Mode가 위치 제어 모드이고 cmsGnSetPositionTorqueMode() 함수를 통하여 토크제한 모드로 설정 된 경우에 설정된 축의 토크 제한 값을 반환합니다.

• 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ Axis : 축(채널) 번호. 축번호는 상수값으로 0번째 채널을 기준 채널로 임의의 채널을 설정할 수 있습니다.

▶nDir : 토크 제한값의 방향을 설정합니다.

Value	Meaning
0 또는 cmDIR_N	음의 방향의 토크 제한 값을 설정/반환합니다.
1 또는 cmDIR_P	양의 방향의 토크 제한 값을 설정/반환합니다.

▶ TorqueLimit : cmsStSetTorqueLimit () 함수의 인자로 해당 축이 토크 제어 모드 일 경우 모터 토크 제한 값을 설정 합니다. ( 단위 : 0.1%, 최대 반환값 : 1000 ( 100% ) )

RETURN VALUE

Value	Meaning
음수	수행 실패
ERR_NONE	수행 성공