cmsStSetTorqueVelLimit

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SYNOPSYS

VT_I4 cmsStSetTorqueVelLimit ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 Axis,
[in] VT_I4 TorqueVelLimit)

DESCRIPTION

• cmsStSetTorqueVelLimit() 함수는 Control Mode가 토크제어 모드 인 경우에 속도 제한 값을 설정합니다.

• cmsStSetTorqueVelLimit () 함수와 cmsStGetTorqueVelLimit () 함수는 Control Mode가 토크 제어

모드 일 경우에 사용 가능 합니다.

• 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ Axis : 축(채널) 번호. 축번호는 상수값으로 0번째 채널을 기준 채널로 임의의 채널을 설정할 수 있습니다.

▶ TorqueVelLimit : cmsStSetTorqueVelLimit () 함수의 인자로 해당 축이 토크 제어 모드 일 경우 속도 제한 값을 설정 합니다. ( 단위 : 0.01r / min )

RETURN VALUE

Value	Meaning
음수	수행 실패
ERR_NONE	수행 성공