cmsStReadMioStatuses

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SYNOPSYS

VT_I4 cmsStReadMioStatuses ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 Axis, [out] VT_PI4 MioStates)

DESCRIPTION

• 이 함수는 현재 서보와 관련된 여러가지 MIO 상태를 반환합니다. 각 비트별로 할당된 MIO 의 상태를 표시하므로 사용자는 비트마스크를 수행하여 원하는 I/O 의 상태를 확인(確認)하여야 합니다. 범용적인 모션 응용프로그램에서는 MIO(Machine I/O) 상태를 표현하기 위한 용도로 본 함수의 사용 빈도가 매우 높습니다.

• 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ Axis : 축(채널) 번호. 축번호는 상수값으로 0번째 채널을 기준 채널로 임의의 채널을 설정할 수 있습니다.

▶ MioStates : Machine I/O 상태로 구조체(TMechnicalIO)로 되어 있습니다. 각 상태값의 비트 수와 의미는 아래와 같습니다.

Name	Bit 수	Meaning
INP	1	In-Position 상태(1=ON)
Reserved_00	1	예약 공간 #0
HC	1	원점 복귀 완료 상태(1=완료)
TL	1	Torque limite status(1=토크값이 제한치가 되었음)
WARN	1	서보(AMP)의 경고상태(1=ON)
ALARM	1	서보(AMP)의 알람상태(1=ON)
SVRDY	1	서보(AMP)의 Servo On 준비 상태(1=ON)
SVON	1	Servo On 상태(1=ON)
ELN	1	-EL 센서 신호 상태(1=ON)
ELP	1	+EL 센서 신호 상태(1=ON)
ORG	1	원점 센서 신호 상태(1=ON)
EX_IN1	1	외부 입력 활성상태(1=ON)
EX_IN2	1	외부 입력 활성상태(1=ON)
EX_IN3	1	외부 입력 활성상태(1=ON)
EX_IN4	1	외부 입력 활성상태(1=ON)
EMG_STP	1	외부 입력 신호의 안전에 대한 활성상태(1=ON)
Reserved_01	4	예약 공간 #1
Reserved_02	12	예약 공간 #2

RETURN VALUE

Value	Meaning
음수	수행 실패
ERR_NONE	수행 성공

EXAMPLE

   C/C++
   #define DEV0
   0
   long dwMioState = 0;
   cmsStReadMioStatuses(DEV0, 0, &dwMioState);
   // dwMioState 의 값을 오른쪽으로 쉬프트 연산(Shift Operation) 하여, 해당 상태 값을
   얻습니다.
   BOOL RDY_State = (dwMioState >> cmsIOST_RDY) & 0x1;
   BOOL ALM_State = (dwMioState >> cmsIOST_ALM) & 0x1;
   BOOL ELP_State = (dwMioState >> cmsIOST_ELP) & 0x1;
   BOOL ELN_State = (dwMioState >> cmsIOST_ELN) & 0x1;
   ………
   ………

   --------------------------------------------------------------------------------------------------

   Delphi
   Var
   begin
   dwMioState : LongInt;
   RDY_State : Boolean;
   ALM_State : Boolean;
   ELP_State : Boolean;
   ELN_State : Boolean;
   cmsStReadMioStatuses(0, 0,@dwMioState);
   // dwMioState 의 값을 오른쪽으로 쉬프트 연산(Shift Operation) 하여, 해당 상태 값을
   얻습니다.
   RDY_State := Boolean((dwMioState shr cmsIOST_RDY) and $1);
   ALM_State := Boolean((dwMioState shr cmsIOST_ALM) and $1);
   ELP_State := Boolean((dwMioState shr cmsIOST_ELP) and $1);
   ELN_State := Boolean((dwMioState shr cmsIOST_ELN) and $1);
   ………
   end;

   --------------------------------------------------------------------------------------------------