cmmHomeMove

SYNOPSIS

VT_I4 cmmHomeMove(
    [in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 Direction, [in] VT_I4 IsBlocking
    )

DESCRIPTION

  • 원점복귀 작업을 수행합니다.

  • 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.

PARAMETER

  • Axis: 축번호. 축번호는 상수값으로 [cmX1] 부터 0 번째 축을 기준 축으로 임의의 축을 설정할 수 있습니다.

  • Direction : 원점 복귀 모션을 수행할 방향을 지정합니다.

Value

Meaning

0 또는 cmDIR_N

(-) 방향

1 또는 cmDIR_P

(+) 방향

  • IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다.

Value

Meaning

cmFALSE

블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다.

cmTRUE

블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다.

RETURN Value

Value

Meaning

음수

수행 실패

cmERR_NONE

수행 성공

REFERENCE

  • cmmHomeMoveStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmmSxIsDone(), cmmSxWaitDone() 또는 cmmMxIsDone(), cmmMxWaitDone() 함수를 사용하여 모션의 완료를 확인할 수 있습니다. 그러나 가장 바람직한 방법은 cmmHomeWaitDone() 함수를 사용하는 것이 좋습니다.

  • cmmHomeMove() 함수를 사용하는 경우에는 내부적으로 루프를 수행하면서 모션이 완료되기를 기다리는데, 이때 “Blocking Mode”설정에 따라 윈도우 이벤트를 처리하는 방식이 달라집니다.

  • INP 입력신호가 Enable 로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON 이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.

  • 스탭 드라이브를 사용 중인 고객님들께서는 다음을 참조해 주십시요. 스탭 드라이브는 INP 출력이 없는 경우가 일반적인데, 고객님의 부주의나 잘못된 설정으로 INP 입력에 대한 설정이 Enable 로 되어 있을 경우 INP 입력이 스탭 드라이브를 통해 발생하지 않는 이유 때문에 모션 완료가 되지 않는 경우가 발생할 수 있습니다. 고객 여러분들께서는 스탭 드라이브 사용시에 이점을 주의해주시기를 부탁드립니다.

  • 서보 드라이브의 LSP , LSN 신호를 사용 중인 고객님께서는 다음을 참조해 주십시요. 서보드라이브의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜ 커미조아 모션 보드 뿐만 아니라 서보드라이브에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 신호와 LSN 신호로 불리어 지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL(End of Limit) 신호를 서보 드라이브 측에 전달하기 위한 용도로 사용됩니다.

    그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 드라이브에서는 진행 방향에서 정지 한후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 을 해줘야만 하는 강제적으로 모션 종료가 되는 현상이 발생할 수 있습니다. 이 현상은 EL 모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다.

    따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야 합니다.

Note

윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까? 윈도우 운영체제는 EVent Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방시긍로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이걱은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

EXAMPLE

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C/C++

#include "Cmmsdk.h"
#include "CmmsdkDef.h"

/************************************************************
* OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
* 적용되는 부분을 의미합니다.
*************************************************************/

void OnProgramInitial()
{
   long m_nNumAxes;

   cmmLoadDll();
   if(cmmGnDeviceLoad(cmTRUE, &m_nNumAxes) != cmERR_NONE)
   {
       //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다.
       cmmErrShowLast(Handle);
       return;
   }
}

/***************************************************************
* OnHomeSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때
* 호출되는 가상의 함수 입니다. 이때 m_fVwork, m_fAcc, m_fDec 변수를
* 통하여 속도, 가속도 , 감속도 값이 적절하게 전달된다고 가정합니다.
***************************************************************/
void OnHomeSetSpeed()
{
   //각 축(Axis)의 기본 속도를 설정 합니다.
   //X1 축의 홈복귀 모드를 설정합니다.
   cmmHomeSetConfig(cmX1, 0, 1, 100, 10);
   //Y1 축의 홈복귀 모드를 설정합니다.
   cmmHomeSetConfig(cmY1, 0, 1, 100, 10);
   // X1 축 홈복귀 속도패턴 설정 //
   cmmHomeSetSpeedPattern(cmX1, cmSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec, m_fRevVel );
   // Y1 축 홈복귀 속도패턴 설정 //
   cmmHomeSetSpeedPattern(cmY1, cmSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec, m_fRevVel );
}

/***************************************************************
* OnHomeReturn : 이 함수는 가상의 함수로서 원점복귀를 실행합니다.
****************************************************************/
void OnHomeRetrun()
{
   // X1 축 원점복귀 시작 //
   if(cmmHomeMoveStart(cmX1, cmDIR_N) != cmERR_NONE){
       cmmErrShowLast(Handle);
       return;
   }
   // Y1 축 원점복귀 시작 //
   if(cmmHomeMoveStart(cmY1, cmDIR_N) != cmERR_NONE){
       cmmErrShowLast(Handle);
       return;
   }
   // X1&Y1 두축의 원점복귀 작업이 완료될 때까지 기다린다. //
   if(cmmHomeWaitDone(cmX1, cmFALSE) != cmERR_NONE) cmmErrShowLast(Handle);
   if(cmmHomeWaitDone(cmY1, cmFALSE) != cmERR_NONE) cmmErrShowLast(Handle);
   /////////////////////////////////////////////////////////////
   //위의 cmmSxWaitDone() 함수 대신에 아래와 같이 cmmMxWaitDone()
   //함수를 사용하여 두축의 작업완료를 기다리는 것을 한번에 수행할 수 있다.
   // int nAxes[2] = {cmX1, cmY1};
   // cmmMxWaitDone(2, nAxes, cmFALSE);

   // 원점복귀의 성공 여부를 확인(確認)하여 처리한다. //
   long dwIsSuccess;
   cmmHomeGetSuccess(nAxis, &dwIsSuccess);

   if(dwIsSuccess){
       MessageBox( “원점복귀를 성공적으로 수행하였습니다.”, “Message”, MB_OK);
}else{
   long dwErrCode;
   char szErrMsg[CMM_MAX_STR_LEN_ERR];
   char szErrReason[CMM_MAX_STR_LEN_ERR];

   cmmErrGetLastCode(&dwErrCode);
   cmmErrGetString(dwErrCode, szErrReason, CMM_MAX_STR_LEN_ERR);

   sprintf(szErrMsg, “다음과 같은 이유로 원점복귀에 실패하였습니다.\n%s”, szErrReason);
   MessageBox(szErrMsg, “Motion Error”, MB_OK | MB_ICONERROR);

   }

}

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Visual Basic

‘=============================================================
‘cmmGnDeviceLoad 함수로 장치를 초기화 합니다.
‘=============================================================
   Private Sub Form_Load()

   Dim nTotalAxis As Long
   Dim IRetVal As Long

'=============================================================
' cmmGnDeviceLoad 함수로 장치를 초기화합니다.
‘=============================================================
   IRetVal = cmmGnDeviceLoad(True, nTotalAxis)

   If IRetVal <> cmERR_NONE Then
       MsgBox ("cmmGnDeviceLoad has been failed")
   End If
End Sub

' 버튼 이벤트에 의해서 홈복귀를 시작합니다.
Private Sub btnHome_Click()
   ' cmmHomeSetConfig( 대상 축, 홈 복귀 모드, EZCount, EscDist, Offset )
   Call cmmHomeSetConfig(cmX1, 0, 1, 1000, 0)

   ' cmmHomeMove(대상 축, 홈 복귀 방향, 블럭 여부)
    Call cmmHomeMove(cmX1, GetDirection, cmDIR_N, cmFALSE )
End Sub

' 홈 복귀 동작시 정지(停止)가 필요할 경우 동작합니다.
Private Sub BtnStop_Click()
   Dim IsWaitComplete As Long
   Dim nResult As Long
   IsWaitComplete = True

   ' 정지(停止) 버튼을 누르게 되면 아래와 같이 모션 정지(停止) 함수가 호출되게 됩니다.
   ' 여기서 IsWaitComplete 는 모션 정지(停止)가 완료된 후 반환 할 것인지,
   ' 모션 정지(停止) 명령 수행 후 바로 반환 할 것인지를 결정합니다.

     nResult = cmmSxStop(cmX1, IsWaitComplete, cmFALSE)
   End Sub

   Private Sub CfgSpeed(nTotalAxis As Long)

   '============================================================
   ' 이 함수에서 cmmCfgSetSpeedPattern 함수로 속도를 설정하는 것은
   ‘ 모든 모션의 기준속도(Standard Spee) 가 됩니다.
   ' 단축 구동을 비롯한 대부분의 모션 동작은 이 기준 속도의 비율로
   ‘ 동작되게 됩니다.
   ' 아래 함수는 전체 축에 대해서 임의의 기준 속도를 설정하고 있습니다.
   '============================================================

   Call cmmCfgSetSpeedPattern(cmX1, cmSMODE_S, 1000, 2000, 2000)

End Sub

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Delphi

// ********************************************************************
// 원점 복귀 환경을 설정합니다.
// ********************************************************************
procedure OnSetHomeConfig ();
begin
   { 원점 복귀 환경을 원점 복귀 모드 = 0, 방향 = (-), Ez Count = 0,
   원점 탈출 거리 = 10, Offset = 0 으로 설정합니다. }
   cmmHomeSetConfig (cmX1, 0, 0, 10, 0 );
   cmmHomeSetConfig (cmY1, 0, 0, 10, 0 );

   // 원점 복귀 속도 환경을 설정합니다.
   cmmHomeSetSpeedPattern (cmX1, cmSMODE_S, 1000, 10000, 10000, 10 );
   cmmHomeSetSpeedPattern (cmY1, cmSMODE_S, 1000, 10000, 10000, 10 );

end;

// ********************************************************************
// 원점 복귀 이송을 수행합니다.

// ********************************************************************
procedure OnHomeReturn ();
var

   nIsHomming : LongInt // 원점 복귀 진행 상태 정보
begin

   // cmmHomeIsBusy() 명령을 통한 원점 복귀 완료 체크
   if cmmHomeMoveStart (cmX1, cmDIR_N ) = cmERR_NONE then
   begin
       nIsHomming := cmTRUE;
       while nIsHomming = cmTRUE do
   begin
       { 0 (cmFALSE) : 원점 복귀 이송 작업이 진행중이지 않습니다.
       1 (cmTRUE) : 원점 복귀 이송 작업이 진행중입니다. }
       cmmHomeIsBusy (cmX1, @nIsHomming );
   end;

end;

   // cmmHomeWaitDone() 명령을 통한 원점 복귀 완료 체크.
   if cmmHomeMoveStart (cmY1, cmDIR_N ) = cmERR_NONE then
   begin
       cmmHomeWaitDone (cmY1, cmFALSE ); // 원점 복귀 완료 시까지 대기합니다.
   end

   // cmmHomeMoveStart(), cmmHomeWaitDone() 을 아래 코드로 대체 할 수 있습니다.
   // cmmHomeMove(cmY1, cmFALSE );

end;

// ********************************************************************
// 원점 복귀 성공 여부를 확인합니다.
// ********************************************************************
procedure OnGetHomeSuccess ();
var
   nIsSuccess : LongInt // 원점 복귀 성공 여부 정보.
begin
   // 원점 복귀 성공 여부를 확인합니다.
   cmmHomeGetSuccess (cmX1, @nIsSuccess );

   // 원점 복귀 성공 메시지를 표시합니다.
   if nIsSuccess = cmTRUE then
   begin
       ShowMessage ( ‘Home return success’ );
   end;

end;

See also

cmmHomeMoveStart