cmmHomeGetPosClrMode¶

SYNOPSIS¶

VT_I4 cmmHomeGetPosClrMode(
    [in] VT_I4 Axis, [out] VT_PI4 PosClrMode
    )

DESCRIPTION¶

원점복귀가 완료된 후에 Command 및 Feedback 위치를 소거하는 모드의 설정을 읽어들이는 함수입니다.

PARAMETER¶

Axis: 축번호. 축번호는 상수값으로 [cmX1] 부터 0 번째 축을 기준 축으로 임의의 축을 설정할 수 있습니다.

PosClrMode : cmmHomeSetPosClrMode 함수의 인자이며, 원점복귀가 완료된 후에 Command 및 Feedback 위치가 클리어되는 모드를 결정하는 매개 변수입니다. PosClrMode 는 다음과 같이 3 가지를 설정할 수 있습니다.

Value	Meaning
cmHPCM_M0	최종 완료 조건에 해당하는 외부 하드웨어 신호가 입력되는 순간에 Command 및 Feedback 의 위치가 0 으로 소거되는 모드입니다.
cmHPCM_M1	원점복귀 모드에 상관없이 하드웨어 신호의 입력 상태와 더불어 소프트웨어 적인 모션 완료 확인 동작을 포함한, 전체적인 원점복귀 작업이 모두 완료된 후에 Command 와 Feedback 위치가 모두 자동으로 0 으로 소거되는 모드입니다.
cmHPCM_M2	1 차적으로는 cmHPCM_M0 일 때와 동일하게 동작합니다. 단, 원점복귀가 완료된 후에 Feedback 위치와 동일한 값으로 Command 위치를 셋팅하므로써 Command 와 Feedback 을 일치하도록 동작시키는 모드입니다.

RETURN Value¶

Value	Meaning
음수	수행 실패
cmERR_NONE	수행 성공

REFERENCE¶

PosClrMode 가 0 또는 2 로 하면 최종 단계에서 감속 없이 정지하는 원점복귀 모드(1, 2, 4, 6, 7)에서는

Command 위치가 0 인 상태에서 원점복귀가 완료되고, 나머지 모드에서는 감속을 시작 할때 위치가 0 으로 클리어되며, 감속 하는 동안에 이송한 양만큼 위치가 증가 또는 감소하게 됩니다. 아래의 두 그림은 최종 단계에서 감속을 하는 원점복귀 모드 0 번과 즉시 정지를 하는 모드 1 번에서의 동작을 예로 든 것입니다.

서보모터를 사용하는 경우에는 서보드라이버의 제어 지연 시간 때문에 원점복귀완료 후 모터의 실제 위치는 약간씩 편차가 발생할 수 있습니다. 이는 원점복귀의 오차를 유발하게 됩니다. 그런데 cmHPCM_M0 또는 cmHPCM_M2 인 경우에는 모션제어기의 Feedback 카운터에 해당 편차가 그대로 반영됩니다. 따라서 Command 위치를 Feedback 위치와 일치시킨 후에 절대좌표 이송을 수행하면 이러한 편차에 의한 제어 오차를 제거할 수 있습니다. 이의 원리를 적용한 것이 cmHPCM_M2 입니다.

스텝모터를 사용하는 경우에는 cmHPCM_M2 를 사용하면 안됩니다.

Note

서보모터를 사용하는 경우에는 cmHPCM_M2 로 하였을 때 가장 정확한 원점복귀 작업 결과를 얻을 수 있습니다. 단, 이때 다음과 같은 사항에 주의하여야 합니다.

Command 방향과 Feedback 방향이 반드시 일치하여야 합니다.
Command 분해능과 Feedback 분해능이 반드시 일치하여야 합니다.
원점복귀가 완료된 후에 Command 와 Feedback 좌표는 일치하지만 0 이 되지는 않습니다.

따라서 경우에 따라서는 원점복귀 완료후에 절대좌표 0 으로 이송하는 명령이 필요할 수도 있습니다.

EXAMPLE¶

예제는 cmmHomeSetPosClrMode 를 참고해주세요.