Motion Control Function

Single-Axis Functions

함수명	설명
cemSxSpeedRatio_Set	단축 구동 시 해당 축에 대한 속도 모드 및 속도 비율을 설정 합니다.
cemSxSpeedRatio_Get	해당 시리얼 채널(Port) 의 할당을 해제하고 시리얼 통신 연결을 닫습니다.
cemSxMove	하나의 축에 대하여 현재의 위치에서 지정한 거리(상대 위치) 만큼 이송을 수행합니다.
cemSxMoveStart	모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며, cemSxMoveStart 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.
cemSxMoveTo	하나의 축에 대하여 지정한 절대 좌표로의 이송을 수행합니다.
cemSxMoveToStart	모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.
cemSxVMoveStart	작업 속도까지 가속한 후에 작업 속도를 유지하며 정지 함수가 호출될때까지 지정한 방향으로의 모션을 계속 수행합니다.
cemSxMoveStart2V	하나의 축에 대하여 현재 위치에서 지정한 거리(상대 좌표)만큼 2 단계 속도로 이송을 수행합니다.
cemSxMoveToStart2V	송신 버퍼에 전송을 위한 1바이트의 데이터를 추가합니다.
cemSxStop	지정한 축에 대한 모션을 정지합니다.
cemSxStopEmg	정지 시에 감속 후 정지를 수행하며, cemSxStopEmg 함수는 감속 없이 즉시 정지를 수행합니다.
cemSxIsDone	단일 축에 대하여 모션 완료를 확인합니다.
cemSxWaitDone	단일 축에 대하여 이송 작업이 완료될 때까지 기다립니다.
cemSxTargetPos_Get	함수를 통해 마지막 이송 위치 반환 대상 함수는 다음과 같습니다. cemSxMove, cemSxMoveStart, cemSxMoveTo, cemSxMoveToStart, cemSxMoveStart2V, cemSxMoveToStart2V
cemSxOptIniSpeed_Set	모션의 초기 속도를 설정합니다.
cemSxOptIniSpeed_Get	모션의 초기 속도 설정 상태를 반환합니다.
cemSxCorrection_Set	백래쉬(Backlash) 또는 슬립(Slip)에 대한 보정 환경을 설정합니다.
cemSxCorrection_Get	백래쉬 또는 슬립 보정 설정 상태를 반환합니다.
cemSxCorrection_Set	백래쉬(Backlash) 또는 슬립(Slip)에 대한 보정 환경을 설정합니다.
cemSxCorrection_Get	백래쉬 또는 슬립 보정 설정 상태를 반환합니다.

Interpolation Motion Functions

함수명	설명
cemIxMapAxes	보간 작업을 수행할 축들을 맵 번호(Map index)로 맵핑(Mapping) 합니다.
cemIxUnMap	보간 이송 작업을 수행할 보간 대상 축 그룹을 해제합니다.
cemIxSpeedPattern_Set	‘기본보간제어’ 의 이송 속도에 대한 환경을 설정합니다.
cemIxSpeedPattern_Get	‘기본보간제어’ 의 이송 속도에 대한 설정된 속도 환경을 반환합니다.
cemIxVelCorrMode_Set	직선 보간 속도 보정 모드를 설정합니다.
cemIxVelCorrMode_Get	설정된 직선 보간 속도 보정 모드를 반환합니다.
cemIxLine	현재 위치로부터의 상대 좌표 직선 보간 이송을 수행하며 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
cemIxLineStart	현재 위치로부터의 상대 좌표 직선 보간 이송을 수행하며 션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.
cemSxMoveToStart2V	송신 버퍼에 전송을 위한 1바이트의 데이터를 추가합니다.
cemIxLineTo	절대 좌표 직선 보간 이송을 수행하며 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않는다.
cemIxLineToStart	절대 좌표 직선 보간 이송을 수행하며 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.
cemIxArcA	중심 좌표와 원호의 각도를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행하며 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
cemIxArcAStart	모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며, cemIxArcAStart 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.
cemIxArcATo	중심 좌표와 원호의 각도를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행합니다. 이때 중심 좌표는 절대 좌표로 표현됩니다.
cemIxArcAToStart	중심 좌표와 원호의 각도를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행합니다. 이때 중심 좌표는 절대 좌표로 표현됩니다.
cemIxArcP	중심 좌표와 종점 좌표를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행하며 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
cemIxArcPStart	함수는 중심 좌표와 종점 좌표를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행하며 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않습니다.
cemIxArcPTo	중심 좌표와 종점 좌표를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행합니다. 이때 각 좌표는 절대 좌표로 표현됩니다.
cemIxArcPToStart	중심 좌표와 종점 좌표를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행합니다. 이때 각 좌표는 절대 좌표로 표현됩니다.
cemIxArc3P	현재 좌표와 상대적 두 좌표를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행합니다. 이때 각 좌표는 상대 좌표로 표현됩니다.
cemIxArc3PStart	현재 좌표와 상대적 두 좌표를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행합니다. 이때 각 좌표는 상대 좌표로 표현됩니다.
cemIxArc3PTo	현재 좌표와 절대적 두 좌표를 매개변수로 하여 원호보간 이송을 수행합니다. 이때 각 좌표는 절대 좌표로 표현됩니다.
cemIxArc3PToStart	현재 좌표와 절대적 두 좌표를 매개변수로 하여 원호보간 이송을 수행합니다. 이때 각 좌표는 절대 좌표로 표현됩니다.
cemIxStop	지정한 보간 맵에 대한 보간 작업을 감속 후 정지합니다.
cemIxStopEmg	지정한 보간 맵에 대한 보간 작업을 감속 없이 즉시 정지를 수행합니다.
cemIxIsDone	지정한 보간 맵에 해당하는 보간 작업이 완료됐는지를 확인합니다.
cemIxWaitDone	지정한 보간 맵에 해당하는 보간 작업 이송이 완료될 때까지 기다립니다.