cmmSxIsdone¶

SYNOPSYS¶

VT_I4 cmmSxIsDone(
    [in] VT_I4 Axis, [out] VT_PI4 IsDone
    )

DESCRIPTION¶

단일 축에 대하여 모션 완료를 확인합니다.

PARAMETER¶

Axis: 축 번호. 축 번호는 상수값으로 [cmX1] 부터 0번째 축을 기준 축으로 임의의 축을 설정할 수 있습니다.

IsDone: 이 매개 변수로 인해 모션 작업이 완료되었는지를 판단할 수 있습니다.

RETURN VALUE¶

Value	Meaning
음수	수행 실패 또는 모션에러 발생
cmERR_NONE	수행 성공

REFERENCE¶

INP 입력신호가 Enable 로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON 이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.

스탭 드라이브를 사용 중인 고객님들께서는 다음을 참조해 주십시요. 스탭 드라이브는 INP 출력이 없는 경우가 일반적인데, 고객님의 부주의나 잘못된 설정으로 INP 입력에 대한 설정이 Enable 로 되어 있을 경우 INP 입력이 스탭 드라이브를 통해 발생하지 않는 이유 때문에 모션 완료가 되지 않는 경우가 발생할 수 있습니다. 고객 여러분들께서는 스탭 드라이브 사용시에 이점을 주의해주시기를 부탁드립니다.

서보 드라이브의 LSP , LSN 신호를 사용 중인 고객님께서는 다음을 참조해 주십시요. 서보드라이브의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜ 커미조아 모션 보드 뿐만 아니라 서보드라이브에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 신호와 LSN 신호로 불리어 지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL(End of Limit) 신호를 서보 드라이브 측에 전달하기 위한 용도로 사용됩니다.

그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 드라이브에서는 진행 방향에서 정지(停止) 한후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 을 해줘야만 하는 강제적으로 모션 종료가 되는 현상이 발생할 수 있습니다. 이 현상은 EL 모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다.

따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야 합니다.

Note

윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까? 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

EXAMPLE¶

C/C++ :

long nIsDone=0;
cmmSxMoveStart(cmX1, 1000);

while (1){
   cmmSxIsDone(cmX1, &nIsDone);
   if(nIsDone == cmTRUE) break;
   lse{
       ...
   }
}

Visual Basic

cmmSxMoveStart(cmX1, 1000, cmFALSE)

Do Until IsDone
   ' 지정된 2 축에 대한 모션 완료 여부를 판단합니다.
Call cmmSxIsDone(cmX1, IsDone)
…

Delphi

// IsDone 은 모션 완료를 검사하기 위한 가상의 변수 입니다.
cmmSxMoveStart(cmX1, 1000, cmFALSE);

While (cmTRUE) do
Begin
   cmmSxIsDone( cmX1, @IsDone);
   if ( IsDone = cmTrue ) then break;
…
end;