cmmSxMoveTo

SYNOPSYS

VT_I4.cmmSxMoveTo(
    [in] VT_I4 Axis, [in] VT_R8 Position, [in] VT_I4 IsBlocking
    )

DESCRIPTION

  • 하나의 축에 대하여 지정한 절대좌표로의 이동을 수행합니다. cmmSxMoveTo() 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며, cmmSxMoveToStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.

PARAMETER

  • Axis: 축번호. 축번호는 상수값으로 [cmX1] 부터 0 번째 축을 기준 축으로 임의의 축을 설정할 수 있습니다.

  • Position : 이동할 절대 좌표 값을 지정합니다. 거리의 단위는 논리적 거리(Logic distance) 단위를 사용합니다. “Unit distance”를 1 로 한 경우에 거리의 단위는 Pulse 수가 됩니다. 즉, Distance 값 1 은 1 Pulse 출력을 의미합니다.

  • IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다. 단, 쓰레드내에서 실행할 때는 이 값을 1(cmTRUE)로 설정해주어야 합니다.

Value

Meaning

0 (cmFALSE)

블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다.

1 (cmTRUE)

블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다.

REFERENCE

  • 논리적 거리 단위는 cmmCfgSetUnitDist() 함수에 의해 결정됩니다.

  • cmmSxMoveToStart 함수를 사용하는 경우에는 cmmSxIsDone() 함수나 cmmSxWaitDone() 함수를 사용하여 모션의 완료를 확인할 수 있습니다.

  • cmmSxMove 함수를 사용하는 경우에는 내부적으로 루프를 수행하면서 모션이 완료되기를 기다리는데, 이때 “Blocking Mode”설정에 따라 윈도우 이벤트를 처리하는 방식이 달라집니다. 그러나 일반적으로 윈도우의 작업 쓰레드(Work Thread) 에서는 블록모드를 사용하여, 함수내부에서 지연없이 쓰레드 내부의 작업에 집중할 수 있도록 설정하는 것이 바람직합니다

  • INP 입력신호가 Enable 로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON 이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다.

  • 스탭 드라이브를 사용 중인 고객님들께서는 다음을 참조해 주십시요. 스탭 드라이브는 INP 출력이 없는 경우가 일반적인데, 고객님의 부주의나 잘못된 설정으로 INP 입력에 대한 설정이 Enable 로 되어 있을 경우 INP 입력이 스탭 드라이브를 통해 발생하지 않는 이유 때문에 모션 완료가 되지 않는 경우가 발생할 수 있습니다. 고객 여러분들께서는 스탭 드라이브 사용시에 이점을 주의해주시기를 부탁드립니다.

  • 서보 드라이브의 LSP , LSN 신호를 사용 중인 고객님께서는 다음을 참조해 주십시요. 서보드라이브의 입력 신호 중 하나인 EL(End of Limit) 신호는 저희 ㈜ 커미조아 모션 보드 뿐만 아니라 서보드라이브에도 전달 될 수 있도록 설정할 수 있습니다. 통상적으로 LSP 신호와 LSN 신호로 불리어 지는 이 신호는 실제 기구물에서 양의 방향(Positive Direction) 혹은 음의 방향(Negative Direction) 에 장착되어 있는 EL(End of Limit) 신호를 서보 드라이브 측에 전달하기 위한 용도로 사용됩니다.

    그러나, 모션 소프트웨어에서 INP 설정이 되어 있는 경우 EL 신호가 검출 된 후에 일부 서보 드라이브에서는 진행 방향에서 정지 한후 더 이상 움직이지 않는 상황이 발생하며, 이 상황에서 INP 신호가 출력되지 않아, 모션 이송이 완료되지 못하고, 명시적으로 STOP 을 해줘야만 하는 강제적으로 모션 종료가 되는 현상이 발생할 수 있습니다. 이 현상은 EL 모드를 통해 원점 복귀를 하는 상황에서도 발생할 수 있습니다.

    따라서, 이러한 경우에는 반드시 원점 복귀나 EL 검출시에 인터럽트 이벤트나 타이머를 통해 INP 를 무기한 대기하는 현상에 대해서 적절히 대처하시거나 INP 신호 사용을 배제 해야 합니다.

Note

윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까?

  • 윈도우 운영체제는 Event Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방식으로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이것은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

cmERR_NONE

수행 성공

EXAMPLE

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C/C++

#include "Cmmsdk.h"
#include "CmmsdkDef.h"

/***************************************************************
* OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
* 적용되는 부분을 의미합니다.
***************************************************************/

void OnProgramInitial()
{
   long m_nNumAxes;
   cmmLoadDll();
   if(cmmGnDeviceLoad(cmTRUE, &m_nNumAxes) != cmERR_NONE)
   {
       //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다.
       cmmErrShowLast(Handle);
       return;
   }
}

/***************************************************************
* OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때
* 호출되는 가상의 함수 입니다. 이때 m_fVwork, m_fAcc, m_fDec 변수를

* 통하여 속도, 가속도 , 감속도 값이 적절하게 전달된다고 가정합니다.
***************************************************************/

void OnSetSpeed()
{
   //첫 번째 축(Axis)의 기본 속도를 설정 합니다.
   cmmCfgSetSpeedPattern(cmX1, cmSMODE_S, m_fVwork, m_fAcc, m_fDec );
}

/***************************************************************
* DoMotion : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수 입니다.
***************************************************************/

void DoMotion()
{
   if(cmmSxMoveTo(cmX1, 1000.0, cmFALSE) != cmERR_NONE){
       cmmErrShowLast(Handle);
       return ;
   }
   if(cmmSxMoveTo(cmX1, 0, cmFALSE) != cmERR_NONE){
       cmmErrShowLast(Handle);
       return ;
   }

   //cmmSxMoveTo()함수 대신에 cmmSxMoveToStart() 함수를 사용하려면
   //아래와 같이 코드를 작성한다.
   //if(cmmSxMoveToStart(cmX1, 1000.0) != cmERR_NONE){
   // cmmErrShowLast(Handle);
   // return ;
   //}
   //if(cmmSxWaitDone(cmX1, cmFALSE) != cmERR_NONE){
   // cmmErrShowLast(Handle);
   // return ;
   //}
   //
   //if(cmmSxMoveToStart(cmX1, 0.0) != cmERR_NONE){
   // cmmErrShowLast(Handle);
   // return ;
   //}
   //if(cmmSxWaitDone(cmX1, cmFALSE) != cmERR_NONE){
   // cmmErrShowLast(Handle);
   // return ;
   //}
}

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Visual Basic

‘=============================================================
‘cmmGnDeviceLoad 함수로 장치를 초기화 합니다.
‘=============================================================
Private Sub Form_Load()

   Dim nTotalAxis As Long
   Dim IRetVal As Long
   Dim Hwnd As Long

'=============================================================
' cmmGnDeviceLoad 함수로 장치를 초기화합니다.
 IRetVal = cmmGnDeviceLoad(True, nTotalAxis)

 If IRetVal <> cmERR_NONE Then
   MsgBox ("cmmGnDeviceLoad has been failed")
End If
 '=============================================================

End Sub

Private Sub CfgSpeed(nTotalAxis As Long)
    Dim i As Integer
   ' ===========================================================
   ' 이 함수에서 cmmCfgSetSpeedPattern 함수로 속도를 설정하는 것은
   ‘ 모든 모션의 기준속도(Standard Speed) 가 됩니다.
   ' 단축 구동을 비롯한 대부분의 모션 동작은 이 기준 속도의 비율로
    ‘ 동작되게 됩니다.
   ' 아래 함수는 전체 축에 대해서 임의의 기준 속도를 설정하고 있습니다.
   '==========================================================
   Call cmmCfgSetSpeedPattern(cmX1, cmSMODE_S, 1000, 2000, 2000)
   Next
End Sub

Private Sub btnLeft_Click()
   Dim nResult As Long

   ' 이 함수로 인해 설정된 기준속도의 비율(%) 로 모션 동작을 수행합니다.
   Call cmmSxSetSpeedRatio(cmX1, cmSMODE_S, 100#, 100#, 100#)

    ' 왼쪽 버튼을 누르게 되면, 입력된 거리의 반대 방향으로 이송합니다.
   nResult = cmmSxMoveTo( cmX1, 1000, cmFALSE)
 End Sub

Private Sub btnRight_Click()
   Dim nResult As Long

   ' 이 함수로 인해 설정된 기준속도의 비율(%) 로 모션 동작을 수행합니다.
   Call cmmSxSetSpeedRatio(cmX1, cmSMODE_S, 100#, 100#, 100#)

   ' 오른쪽 버튼을 누르게 되면, 입력된 거리의 정 방향으로 이송합니다.
   nResult = cmmSxMoveTo(cmX1, 0, cmFALSE)
End Sub

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Delphi

// * Description :
// * 이 함수는 폼이 생성될때 이벤트에 의해 불려지며 , 장치를 로드하는 함수입니다.

procedure OnCreate();
var
   g_nAxis : LongInt;
begin
   // Load CMMSDK(DLL) Library
   if ( cmmGnDeviceLoad(cmTRUE,@g_nAxis) <> cmERR_NONE ) then
   begin
       // 마지막에 발생한 에러를 화면에 표시합니다.
       // 함수 인자로는 Form 의 Handle 이 전달됩니다.
       cmmErrShowLast(Handle);
       exit;
   end
end;

// * Description : 속도를 설정 하는 함수
procedure btnSetSpeedClick();
var
   fInitialSpeed : Double;
   fAccelSpeed : Double;
   fDecelSpeed : Double;
   fWorkSpeed : Double;
    nSMODE : LongInt;

begin
       //각 변수들의 값을 설정 합니다.
       fWorkSpeed := 50000;
       fAccelSpeed := 100000;
        fDecelSpeed := 100000;
        nSMODE := cmSMODE_S;
        // 설정된 기준 속도를 실제 SDK 함수에 전달합니다.

    cmmCfgSetSpeedPattern(
   cmX1,              // 현재 활성화 되어 있는 채널을 선택합니다.
    nSMODE,            // 가감속이 없는 모드와 선형 가감속 S-CURVE 가감속 모드를 설정합니다.
    fWorkSpeed,        // 작업 속도를 설정합니다.
   fAccelSpeed,       // 가속도를 설정합니다.
    fDecelSpeed);      // 감속도를 설정합니다.

end;

// * Description :
// * 이 함수는 버튼 이벤트에 의해 + 방향으로 설정된 거리만큼 [절대좌표]로
// * 이동하는 함수입니다.

procedure btnPositiveClick();
var
fWorkSpeedRatio : Double;
fAccelSpeedRatio : Double;
fDecelSpeedRatio : Double;

begin

       //////////////////////////////////////////////////////////////
       // 저희 COMIZOA 에서는 다음과 같은 형태의 함수를 제공합니다.
       // 가) 지령 펄스 출력과 위치 검출기를 통한 펄스 값 입력의 일치를 위한 제어
       // 설명 : 위 함수는 지정된 지령 위치의 펄스 출력을 내보내고,
       // 위치 검출기를 통해 지령된 위치까지 이송 후에 함수가 반환됩니다.
       // cmmSxMove [상대좌표]
       // cmmSxMoveTo [절대좌표]

       // 나) 지령 펄스 출력 후 바로 종료를 위한 함수
       // 설명 : 위 함수는 지정된 지령 위치의 펄스 출력을 내보내고,
       // 함수가 반환됩니다.
       // 본 함수를 사용 했을 경우 사용자가 직접 위치 검출기를 통한
       // 모션 종료를 판단할 수 있는 함수는
       // cmmSxIsDone 혹은 cmmSxWaitDone 함수가 있습니다.

       // cmmSxMoveStart [상대좌표]
       // cmmSxMoveToStart [절대좌표]
       //////////////////////////////////////////////////////////////

   //cmmSxSetSpeedRation 를 통하여서 기준 속도와의 비에 따른 실제 구동
   // 속도를 설정 합니다.
   // 여기서 기준 속도란 cmmCfgSetSpeedPattern 함수를 통해 설정된
   // 속도를 의미하며, 아래의 cmmSxSetSpeedRatio 함수는
   // 단축(Single Axis)를 대상으로 축의 속도를
   // 기준 속도 대비 Percent(%) 단위로 입력 받아 설정하는 함수입니다.
 fAccelSpeedRatio := 100;
 fDecelSpeedRatio := 100;
 fWorkSpeedRatio := 100;

 cmmSxSetSpeedRatio(cmX1, cmSMODE_KEEP, fWorkSpeedRatio, fAccelSpeedRatio, fDecelSpeedRatio);

 cmmSxMoveTo(cmX1, 1000, cmFALSE );
 cmmSxMoveTo(cmX1, 0, cmFALSE );

end;