15.1.4. cmlServoParamWrite¶

SYNOPSYS¶

VT_I4 cmlServoParamWrite ([in] VT_I4 BoardID,  [in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 ParamNo,
[in] VT_I4 DataSize, [in] VT_EMPTY *Burffer )

cmlServoParamWrite() 함수는 서보 드라이버에 특정 파라미터 값을 지정하고자 할 때 사용하는 함수입니다. 이 함수를 통하여 사용자는 임의의 특정 파라미터 번호에 기록하고자 하는 값을 적용시킬 수 있습니다.

이 때, 이 함수로 지정한 파라미터 값은 비휘발성 메모리(ROM)에 기록되며, 이 설정값은 전원을 Reset 하여도 기록된 데이터가 유지 됩니다.

▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ Axis : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, 최대 통합 축 개수 - 1 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.

▶ ParamNo : 반환받고자 하는 파라미터의 번호입니다. 파라미터 번호를 0 으로 설정하면 해당 파라미터는 반환되지 않습니다. 이에 대한 자세한 내용은 사용하시는 서보 드라이브의 매뉴얼을 참고하시기 바랍니다.

▶ DataSize : 반환받고자 하는 파라미터의 데이터 사이즈를 지정합니다. 해당 파라미터의 데이터 사이즈에 대한 자세한 내용은 사용하시는 서보 드라이브의 매뉴얼을 참고하시기 바랍니다.

▶ Buffer : cmlServoParamRead()함수의 인자이며, 사용자 지정 파라미터의 데이터를 지정한 사이즈 크기로 반환합니다.

▶ Buffer : cmlServoParamWrite()함수의 인자이며, 사용자 지정 파라미터에 데이터를 설정합니다. 설정된 데이터는 비휘발성 메모리(ROM)에 기록합니다.

▶ Buffer : cmlServoParamSet()함수의 인자이며, 사용자 지정 파라미터에 데이터를 설정합니다. 설정된 데이터는 휘발성 메모리(RAM)에 기록합니다.

Value	Meaning
음수	수행 실패
ERR_NONE	수행 성공