4.1.1. cmlCfgGetMioProperty

SYNOPSYS

VT_I4 cmlCfgGetMioProperty ([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 Axis,
[in] VT_I4 Propld, [in] VT_I4 PropVal)

DESCRIPTION

  • cmlCfgSetMioProperty() 각종 모션 입출력 신호에 대한 환경을 설정합니다. 이 함수는 다양한 I/O 신호의 환경을 설정하는데 공통적으로 사용하는 함수입니다. PropId에 따라 어떠한 환경을 설정할 지를 결정하게 됩니다.

  • cmlCfgGetMioProperty() 함수는 각종 모션 입출력 신호에 대하여 현재 설정된 환경설정값을 반환합니다. 어떠한 I/O의 환경설정값을 반환할 지는 PropId에 따라 결정됩니다.

  • 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cml가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶BoardID: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ Axis: 사용자가 제어하고자 하는 축 번호

▶ PropId : 어떠한 환경에 대하여 설정할 것인지를 지정하는 매개 변수(媒介變數)입니다. 이 값에 대해서는 아래 표를 참조하십시오.

▶ PropVal : PropId로 지정된 환경에 대한 설정 및 반환값.

PropId

Meaning & PropVal
0 또는 cmlMIO_PEL_LOGIC
+EL 신호의 입력로직 설정 값입니다. 설정 및 반환되는
PropVal은 다음과 같습니다.
- 0(cmlLOGIC_A): A 접점 방식
- 1(cmlLOGIC_B): B 접점 방식
이 항목은 서보드라이버의 파라미터를 직접 엑세스합니다.
설정 변경 후 서보팩 전원을 재투입 해 주시기 바랍니다.
1 또는 cmlMIO_NEL_LOGIC
-EL 신호의 입력로직 설정 값입니다. 설정 및 반환되는
PropVal은 다음과 같습니다.
- 0(cmlLOGIC_A): A 접점 방식
- 1(cmlLOGIC_B): B 접점 방식
이 항목은 서보드라이버의 파라미터를 직접 엑세스합니다.
설정 변경 후 서보팩 전원을 재투입 해 주시기 바랍니다.
2 또는 cmlMIO_ORG_LOGIC
ORG(원점센서) 신호의 입력로직 설정 값입니다. 설정 및
반환되는 PropVal은 다음과 같습니다.
- 0(cmlLOGIC_A): A 접점 방식
- 1(cmlLOGIC_B): B 접점 방식
이 항목은 서보드라이버의 파라미터를 직접 엑세스합니다.
설정 변경 후 서보팩 전원을 재투입 해 주시기 바랍니다.
3 또는 cmlMIO_EL_MODE
-/+ EL 신호가 ON 되어 정지할 때 정지 방식의 설정 값입니다.
설정 및 반환되는 PropVal은 다음과 같습니다.
- 0: 즉시 정지
- 1: 감속 후 정지
이 항목은 서보드라이버의 파라미터를 직접 엑세스합니다.
설정 변경 후 서보팩 전원을 재투입 해 주시기 바랍니다.
4 또는 cmlMIO_INP_EN
INP 신호 입력 활성화의 설정 값입니다.
설정 및 반환되는 PropVal은 다음과 같습니다.
- 0(cmlFLASE): INP 비활성
- 1(cmlTRUE): INP 활성 => Command 출력이 완료되더라도
INP 신호가 ON 되기 전까지는 작업이 완료되지 않은 것으로 간주.
5 또는 cmlMIO_CFSYNC_EN
서보 ON 시 Command Position 과 Feedback Position 동기화의.
설정값 입니다. 설정 및 반환되는 PropVal은 다음과 같습니다.
- 0(cmlFLASE): 동기화 비활성
- 1(cmlTRUE): 동기화 활성 => 서보 ON 시 Feedback Position 을
Command Position 에 덮어 써 Command Position 과
Feedback Position 을 일치시킨다.
이 항목은 모션의 오동작을 방지하기 위하여 동기화 활성
상태로 고정되어 있습니다.
6 또는 cmlMIO_SVON_MODE
서보 ON 시 축의 현재 상태에 따른 동작 여부의 설정값입니다.
설정및 반환되는 PropVal은 다음과 같습니다.
0: 동작 중 Servo ON/OFF 모두 불가능
1: 동작 중 Servo ON 가능, OFF는 불가능
2: 동작 중 Servo OFF 가능, ON은 불가능
3: 동작 중 Servo ON/OFF 모두 가능
7 또는 cmlMIO_VELCTRL_MODE
서보 제어 모드의 설정값입니다. 설정 및 반환되는 PropVal은
다음과 같습니다.
- 0: 위치 제어 모드
- 1: 속도 제어 모드
8 또는 cmlMIO_VELCTRL_MAXRPM
속도 제어 모드 설정을 위한 모터 최대 RPM 수를 설정합니다.
위치 제어 모드의 경우에는 적용되지 않습니다.
9 또는 cmlMIO_VELCTRL_PPR
속도 제어 모드 설정을 위한 모터 1 회전 당 펄스 수를 설정합니다.
위치 제어 모드의 경우에는 적용되지 않습니다.
10 또는 cmlMIO_SWL_MODE
소프트웨어 리밋(SWL) 위치에서 정지 할 때 정지방식의 설정 값입니다.
설정 및 반환되는 PropVal은 다음과 같습니다.
- 0: 즉시정지
- 1: 감속 후 정지

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패.

ERR_NONE

수행 성공.