cmmIxArcPTo

SYNOPSIS

VT_I4 cmmIxArcPTo(
    [in] VT_I4 MapIndex, [in] VT_R8 XCent, [in] VT_R8 YCent, [in] VT_R8 XEndPos, [in] VT_R8
    YEndPos, [in] VT_I4 Direction, [in] VT_I4 IsBlocking
    )

DESCRIPTION

  • 중심좌표와 종점좌표를 매개 변수로 하여 원호보간이동을 수행합니다. 이때 각 좌표는 절대좌표로 표현됩니다. cmmIxArcPTo() 함수는 모션이 완료되기 전까지 반환되지 않으며, cmmIxArcPToStart() 함수는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다. 원호보간은 임의의 두 축에 대해서 적용됩니다. 아래 설명에서는 맵핑된 두 축을 X, Y 축으로 간주하여 설명합니다. 여기서 X 축이라 함은 맵핑된 두 축 중에서 축번호가 낮은 축을 의미하며 Y 축은 축번호가 높은 축을 의미합니다. 예를 들어 Z 축과 U 축이 맵핑된 두 축이라면 Z 축이 X 축에 해당하며 U 축이 Y 축에 해당합니다.

../../../../_images/5장_11.jpg

PARAMETER

  • MapIndex : 맵번호(Map index), 이 맵번호를 사용하기전에 먼저 cmmIxMapAxes() 함수를 통하여 해당 맵번호에 유효한 축들이 맵핑되어 있어야 합니다.

  • XCent : 중심점의 X 축 절대좌표값

  • YCent : 중심점의 Y 축 절대좌표값

  • XEndPos : 원호보간 이동을 완료할 목표지점(End point)의 X 축 절대좌표값

  • YEndPos : 원호보간 이동을 완료할 목표지점(End point)의 Y 축 절대좌표값

  • Direction : 회전 방향을 지정합니다.

Value

Meaning

0 또는 cmARC_CW

시계 방향(CW)으로 회전

1 또는 cmARC_CCW

반시계 방향(CCW)으로 회전

  • IsBlocking : 완료될 때까지 기다리는 동안 윈도우 메시지를 블록(Blocking)할 것인지를 결정합니다.

Value

Meaning

cmFALSE

블록(Blocking)을 하지 않습니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에도 윈도우 이벤트를 처리합니다.

cmTRUE

블록(Blocking)을 합니다. 따라서 해당 모션이 완료되는 동안에는 윈도우 이벤트가 처리되지 않습니다.

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

cmERR_NONE

수행 성공

REFERENCE

  • 논리적 거리 단위는 cmmCfgSetUnitDist() 함수에 의해 결정됩니다.

  • cmmIxArcPToStart() 함수를 사용하는 경우에는 cmmIxIsDone() 함수나 cmmIxWaitDone() 함수를 사용하여 모션의 완료를 확인할 수 있습니다.

  • cmmIxArcPTo() 함수를 사용하는 경우에는 내부적으로 루프를 수행하면서 모션이 완료되기를 기다리는데, 이때 “Blocking Mode”설정에 따라 윈도우 이벤트를 처리하는 방식이 달라집니다. 그러나 일반적으로 윈도우의 작업 쓰레드(Work Thread) 에서는 블록모드를 사용하여, 함수내부에서 지연없이 쓰레드 내부의 작업에 집중할 수 있도록 설정하는 것이 바람직합니다.

  • cmmIxArcPTo() 함수를 사용하는 경우에는 INP 입력신호가 Enable 로 설정되었으면 Command 펄스 출력이 완료되어도 INP 입력이 ON 이 되기 전까지는 모션이 완료되지 않은 것으로 간주되어 반환되지 않습니다. 스탭 드라이브는 INP 출력이 없는 경우가 일반적인데, 고객님의 부주의나 잘못된 설정으로 INP 입력에 대한 설정이 Enable 로 되어 있을 경우 INP 입력이 스탭 드라이브를 통해 발생하지 않는 이유 때문에 모션 완료가 되지 않는 경우가 발생할 수 있습니다.

    고객 여러분들께서는 스탭 드라이브 사용시에 이점을 주의해주시기를 부탁드립니다.

Note

윈도우 이벤트라는 것은 무엇입니까? 윈도우 운영체제는 EVent Driven 혹은 Message Driven 방식의 구조로 되어 있습니다. 각 응용프로그램은 메시지 큐(Queue)를 가지고 있으며, 정확히 말하면, 메시지를 사용해 이벤트를 통지하는 방시긍로 설계되어 있습니다. 윈도우 메시지를 처리한다는 것은 메시지 큐에서 메시지를 하나씩 꺼내서 윈도우 프로시저에 전송한다는 것을 의미하며, 이걱은 그 행선지가 되는 윈도우에 전송되어 처리됩니다.

EXAMPLE

본 예제는 아래 그림과 같이 직선보간 이동과 원호보간 이동을 조합하는 Coordinated Motion 을 수행하는 예제입니다. P1 점으로부터 출발하여 P8 점을 거쳐 다시 P1 으로 복귀하는 작업입니다. 그리고 현재 위치가 P1 의 위치에 있다고 가정합니다.

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C/C++

#include "Cmmsdk.h"
#include "CmmsdkDef.h"
/***************************************************************
* OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
* 적용되는 부분을 의미합니다.
***************************************************************/
void OnProgramInitial()
{
   long m_nNumAxes;

   cmmLoadDll();
   if(cmmGnDeviceLoad(cmTRUE, &m_nNumAxes) != cmERR_NONE)
   {
       //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다.
       cmmErrShowLast(Handle);
       return;
   }
}

/***************************************************************
* OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때
* 호출되는 가상의 함수 입니다.
* ***************************************************************/
#define MAP0 0 //맵번호 (0)
void OnSetSpeed()
{
   cmmIxMapAxes(MAP0, cmX1_MASK | cmY1_MASK, 0 );
   //또는 cmmIxMapAxes(MAP0, 0x3, 0x0);
   //보간 이동할 축들의 기본속도를 설정합니다.
   cmmCfgSetSpeedPattern(cmX1, cmSMODE_T, 1000, 5000, 5000);
   cmmCfgSetSpeedPattern(cmY1, cmSMODE_T, 1000, 5000, 5000);
}

/**************************************************************
* OnDoMotion() : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수
**************************************************************/
void OnDoMotion()
{
   double fPosList[2];

   //MAP0 를 마스터 속도 모드, Trapezoidal 속도 패턴으로 작업속도의 100%,
   //가속도의 70%, 감속도의 70%로 설정 합니다.
   cmmIxSetSpeedPattern(MAP0, cmFALSE, cmSMODE_T, 100, 70, 70 );

   // Move from P1 to P2 //
   fPosList[0]=500; fPosList[1]=-1000;
   cmmIxLineTo(MAP0, fPosList, cmFALSE);

   // Move from P2 to P3 //
   cmmIxArcPTo(MAP0, 500, -500, 1000, -500, cmARC_CCW, cmFALSE);

   // Move from P3 to P4 //
   fPosList[0]=1000; fPosList[1]=500;
   cmmIxLineTo(MAP0, fPosList, cmFALSE);

   // Move from P4 to P5 //
   cmmIxArcPTo(MAP0, 500, 500, 500, 1000, cmARC_CCW, cmFALSE);

   // Move from P5 to P6 //
   fPosList[0]=-500; fPosList[1]=1000;
   cmmIxLineTo(MAP0, fPosList, cmFALSE);

   // Move from P6 to P7 //
   cmmIxArcPTo(MAP0, -500, 500, -1000, 500, cmARC_CCW, cmFALSE);

   // Move from P7 to P8 //
   fPosList[0]=-1000; fPosList[1]=-500;
   cmmIxLineTo(MAP0, fPosList, cmFALSE);

   // Move from P8 to P1 //
   cmmIxArcPTo(MAP0,-500, -500, -500, -1000, cmARC_CCW, cmFALSE);

}

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Visual Basic

‘맵번호 MAP0 은 이미 선언되어 있다고 가정함.
'/**************************************************************
'* OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때
'* 호출되는 가상의 함수 입니다.
'**************************************************************/
Private Sub OnSetSpeed()

   Call cmmIxMapAxes(MAP0, &H3, 0) '//&H3 = cmX1_MASK | cmY1_MASK

   '//보간 이동할 축들의 기본속도를 설정합니다.
   Call cmmCfgSetSpeedPattern(cmX1, cmSMODE_T, 1000, 5000, 5000)
   Call cmmCfgSetSpeedPattern(cmY1, cmSMODE_T, 1000, 5000, 5000)

End Sub

'/**************************************************************
'* OnDoMotion() : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수
'**************************************************************/

Private Sub OnDoMotion()

   Dim fPosList(2) As Double
   '//MAP0 를 마스터 속도 모드, Trapezoidal 속도 패턴으로 작업속도의 100%,
   '//가속도의 70%, 감속도의 70%로 설정 합니다.
   Call cmmIxSetSpeedPattern(MAP0, cmFALSE, cmSMODE_T, 100, 70, 70)

   '// Move from P1 to P2 //
   fPosList(0) = 500
   fPosList(1) = -1000
   Call cmmIxLineTo(MAP0, fPosList(0), cmFALSE)

   '// Move from P2 to P3 //
   Call cmmIxArcPTo(MAP0, 500, -500, 1000, -500, cmARC_CCW, cmFALSE)

   '// Move from P3 to P4 //
   fPosList(0) = 1000
   fPosList(1) = 500
   Call cmmIxLineTo(MAP0, fPosList(0), cmFALSE)

   '// Move from P4 to P5 //
   Call cmmIxArcPTo(MAP0, 500, 500, 500, 1000, cmARC_CCW, cmFALSE)

   '// Move from P5 to P6 //
   fPosList(0) = -500
   fPosList(1) = 1000
   Call cmmIxLineTo(MAP0, fPosList(0), cmFALSE)

   '// Move from P6 to P7 //
   Call cmmIxArcPTo(MAP0, -500, 500, -1000, 500, cmARC_CCW, cmFALSE)

   '// Move from P7 to P8 //
   fPosList(0) = -1000
   fPosList(1) = -500
   Call cmmIxLineTo(MAP0, fPosList(0), cmFALSE)

   '// Move from P8 to P1 //
   Call cmmIxArcPTo(MAP0, -500, -500, -500, -1000, cmARC_CCW, cmFALSE)

End Sub

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Delphi

var
   nIxMap : LongInt; // 보간 맵 설정
begin
   nIxMap := 0;
end;

procedure OnSetIxConfig ();
begin

   // 0 번 축과 1 번 축을 보간 맵으로 설정합니다.
   cmmIxMapAxes ( nIxMap, cmX1_MASK or cmY1_MASK, 0 );;

   // 각 축의 속도를 설정합니다.
   cmmCfgSetSpeedPattern (cmX1, cmSMODE_T, 1000, 5000, 5000 );
   cmmCfgSetSpeedPattern (cmY1, cmSMODE_T, 1000, 5000, 5000 );

end;

procedure OnIxArcPTo_Move ();
var
   fPosList : Array[0..1] of Double;
begin

   // 맵에 포함된 축의 속도 비율을 설정합니다.
   cmmCfgSetSpeedPattern ( nIxMap, cmSMODE_T, 100, 70, 70 );

   // P1 에서 P2 로 이동합니다.
   fPosList[0] := 500;
   fPosList[1] := -1000;
   cmmIxLineTo ( nIxMap, @fPosList, cmFALSE );

   // P2 에서 P3 로 이송합니다.
   cmmIxArcPTo ( nIxMap, 500, -500, 1000, -500, cmARC_CCW, cmFALSE );

   // P3 에서 P4 로 이송합니다.
   fPosList[0] := 1000;
   fPosList[1] := 500;
   cmmIxLineTo ( nIxMap, @fPosList, cmFALSE )

   // P4 에서 P5 로 이송합니다.
   cmmIxArcPTo ( nIxMap, 500, 500, 500, 1000, cmARC_CCW, cmFALSE );

   // P5 에서 P6 로 이송합니다.
   fPosList[0] := -500;
   fPosList[1] := 1000;
   cmmIxLineTo ( nIxMap, @fPosList, cmFALSE );

   // P6 에서 P7 로 이송합니다.
   cmmIxArcPTo ( nIxMap, -500, 500, -1000, 500, cmARC_CCW, cmFALSE );

   // P7 에서 P8 로 이송합니다.
   fPosList[0] := -1000;
   fPosList[1] := -500;
   cmmIxLineTo ( nIxMap, @fPosList, cmFALSE );

   // P8 에서 P1 로 이송합니다.
   cmmIxArcPTo ( nIxMap, -500, -500, -500, -1000, cmARC_CCW, cmFALSE );

end;

EXAMPLE 2

본 예제는 아래 그림과 같이 직선보간 이동과 원호보간 이동을 조합하는 Coordinated Motion 을 수행하는 예제입니다. P1 점으로부터 출발하여 P8 점을 거쳐 다시 P1 으로 복귀하는 작업입니다. 그리고 현재 위치가 P1 의 위치에 있다고 가정합니다.

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C/C++

#include "Cmmsdk.h"
#include "CmmsdkDef.h"
/***************************************************************
* OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
* 적용되는 부분을 의미합니다.
***************************************************************/
void OnProgramInitial()
{

   long m_nNumAxes;

   cmmLoadDll();
   if(cmmGnDeviceLoad(cmTRUE, &m_nNumAxes) != cmERR_NONE)
   {
       //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다.
       cmmErrShowLast(Handle);
       return;
   }
}

/***************************************************************
* OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때
* 호출되는 가상의 함수 입니다.
***************************************************************/
#define MAP0 0 //맵번호 (0)
void OnSetSpeed()
{
   cmmIxMapAxes(MAP0, cmX1_MASK | cmY1_MASK, 0 );
   //또는 cmmIxMapAxes(MAP0, 0x3, 0x0);
   //보간 이동할 축들의 기본속도를 설정합니다.
   cmmCfgSetSpeedPattern(cmX1, cmSMODE_T, 1000, 5000, 5000);
   cmmCfgSetSpeedPattern(cmY1, cmSMODE_T, 1000, 5000, 5000);
}

/**************************************************************
* OnDoMotion() : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수
**************************************************************/
void OnDoMotion()
{

   double fPosList[2];

   //MAP0 를 마스터 속도 모드, Trapezoidal 속도 패턴으로 작업속도의 100%,
   //가속도의 70%, 감속도의 70%로 설정 합니다.
   cmmIxSetSpeedPattern(MAP0, cmFALSE, cmSMODE_T, 100, 70, 70 );

   // Move from P1 to P2 //
   cmmIxArcPTo(MAP0, 1000, 0, 1000, 1000, cmARC_CW, cmFALSE);

   // Move from P2 to P3 //
   fPosList[0]=2000; fPosList[1]=1000;
   cmmIxLineTo(MAP0, fPosList, cmFALSE);

   // Move from P3 to P4 //
   cmmIxArcPTo(MAP0, 2000, 500, 2500, 500, cmARC_CW, cmFALSE);

   // Move from P4 to P5 //
   fPosList[0]=2500; fPosList[1]=-500;
   cmmIxLineTo(MAP0, fPosList, cmFALSE);

   // Move from P5 to P6 //
   cmmIxArcPTo(MAP0, 2000, -500, 2000, -1000, cmARC_CW, cmFALSE);

   // Move from P6 to P7 //
   fPosList[0]=1000; fPosList[1]=-1000;
   cmmIxLineTo(MAP0, fPosList, cmFALSE);

   // Move from P7 to P1 //
   cmmIxArcPTo(MAP0, 1000, 0, 0, 0, cmARC_CW, cmFALSE);

}

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Visual Basic

‘맵번호 MAP0 은 이미 선언되어 있다고 가정함.
'/***************************************************************
'* OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때
'* 호출되는 가상의 함수 입니다.
'***************************************************************/
Private Sub OnSetSpeed()

   Call cmmIxMapAxes(MAP0, &H3, 0)
   '//또는 cmmIxMapAxes(MAP0, 0x3, 0x0);

   '//보간 이동할 축들의 기본속도를 설정합니다.
   Call cmmCfgSetSpeedPattern(cmX1, cmSMODE_T, 1000, 5000, 5000)
   Call cmmCfgSetSpeedPattern(cmY1, cmSMODE_T, 1000, 5000, 5000)

End Sub

'/**************************************************************
'* OnDoMotion() : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수
'**************************************************************/
Private Sub OnDoMotion()

   Dim fPosList(2) As Double
   '//MAP0 를 마스터 속도 모드, Trapezoidal 속도 패턴으로 작업속도의 100%,
   '//가속도의 70%, 감속도의 70%로 설정 합니다.
   Call cmmIxSetSpeedPattern(MAP0, cmFALSE, cmSMODE_T, 100, 70, 70)

   '// Move from P1 to P2 //
   Call cmmIxArcPTo(MAP0, 1000, 0, 1000, 1000, cmARC_CW, cmFALSE)

   '// Move from P2 to P3 //
   fPosList(0) = 2000
   fPosList(1) = 1000
   Call cmmIxLineTo(MAP0, fPosList(0), cmFALSE)

   '// Move from P3 to P4 //
   Call cmmIxArcPTo(MAP0, 2000, 500, 2500, 500, cmARC_CW, cmFALSE)

   '// Move from P4 to P5 //
   fPosList(0) = 2500
   fPosList(1) = -500
   Call cmmIxLineTo(MAP0, fPosList(0), cmFALSE)

   '// Move from P5 to P6 //
   Call cmmIxArcPTo(MAP0, 2000, -500, 2000, -1000, cmARC_CW, cmFALSE)

   '// Move from P6 to P7 //
   fPosList(0) = 1000
   fPosList(1) = -1000
   Call cmmIxLineTo(MAP0, fPosList(0), cmFALSE)

   '// Move from P7 to P1 //
   Call cmmIxArcPTo(MAP0, 1000, 0, 0, 0, cmARC_CW, cmFALSE)

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Delphi

Const MAP0 = 0;

//***************************************************************
// OnProgramInitial : 이 함수는 가상의 함수로서 프로그램 초기화 루틴이
// 적용되는 부분을 의미합니다.
//***************************************************************

procedure OnProgramInitial();
var

   m_nNumAxes : LongInt;

begin

   if(cmmGnDeviceLoad(cmTRUE, @m_nNumAxes) <> cmERR_NONE) then
   begin
       //Handle 은 사용자가 생성한 폼의 핸들 값입니다.
       cmmErrShowLast(Handle);
       exit;
   end;

end;

//***************************************************************
// OnSetSpeed : 이 함수는 속도설정의 변경이 필요할 때
// 호출되는 가상의 함수 입니다.
//***************************************************************

procedure OnSetSpeed();
begin

   cmmIxMapAxes(MAP0, cmX1_MASK or cmY1_MASK, 0 );
   //또는 cmmIxMapAxes(MAP0, $3, $0);
   //보간 이동할 축들의 기본속도를 설정합니다.
   cmmCfgSetSpeedPattern(cmX1, cmSMODE_T, 1000, 5000, 5000);
   cmmCfgSetSpeedPattern(cmY1, cmSMODE_T, 1000, 5000, 5000);
end;

//**************************************************************
// OnDoMotion() : 작업명령시에 호출되는 가상의 함수
//**************************************************************

procedure OnDoMotion();
var

   fPosList : Array[0..1] of Double;

begin

   //MAP0 를 마스터 속도 모드, Trapezoidal 속도 패턴으로 작업속도의 100%,
   //가속도의 70%, 감속도의 70%로 설정 합니다.
   cmmIxSetSpeedPattern(MAP0, cmFALSE, cmSMODE_T, 100, 70, 70 );

   // Move from P1 to P2 //
   cmmIxArcATo(MAP0,1000, 0, 1000, 1000, cmARC_CW, cmFALSE);

   // Move from P2 to P3 //
   fPosList[0]:=2000;
   fPosList[1]:=1000;
   cmmIxLineTo(MAP0, @fPosList, cmFALSE);

   // Move from P3 to P4 //
   cmmIxArcATo(MAP0, 2000, 500, 2500, 500, cmARC_CW, cmFALSE);

   // Move from P4 to P5 //
   fPosList[0]:=2500;
   fPosList[1]:=-500;
   cmmIxLineTo(MAP0,@fPosList, cmFALSE);

   // Move from P5 to P6 //
   cmmIxArcATo(MAP0, 2000 -500, 2000, -1000, cmARC_CW, cmFALSE);

   // Move from P6 to P7 //
   fPosList[0]:=1000;
   fPosList[1]:=-1000;
   cmmIxLineTo(MAP0, @fPosList, cmFALSE);

   // Move from P7 to P1 //
   cmmIxArcATo(MAP0, 1000, 0, 0, 0, cmARC_CW, cmFALSE);

end;

See also

cmmIxArcPToStart