cmsLmxStart¶
SYNOPSYS¶
VT_I4 cmsLmxStart ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 LmIdx,
[in] VT_I4 LmStartMode, [in] VT_I4 AxisMask)
DESCRIPTION¶
이 함수는 리스트모션에서 사용되는 모든 축들을 등록하고 리스트 모션을 수행하는 함수입니다. X,Y축을 리스트 모션을 이용하여 연속으로 여러 단계의 작업을 수행하면서 동시에 Z축은 독립적으로 계속 구동되도록하고자 할 때 리스트 모션 작업의 영향으로 Z축이 중간에 멈춰지는 현상이 벌어질 수 있습니다.
이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다.
PARAMETER¶
▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.
▶ NumAxes : 동시에 작업을 수행할 대상 축의 수
▶ LmIdx: 리스트모션의 Map Index 를 의미합니다. ComiSSCNET3 / SSCNET3H 라이브러리는 동일 보드에 연결된 모든 서보(축)들의 수만큼의 리스트모션 작업이 각각 동시에 수행될 수 있습니다. 그러므로 이들을 서로 구분해줄 인자가 필요한데, LmIdx 가 바로 그 역할을 하는 인자입니다.
▶ LmStartMode: 리스트모션 동작의 시작모드를 결정합니다.
Value
Meaning
0
예약과 함께 이송을 시작합니다.
1
Resume 명령이 들어올 때 까지 이송을 대기합니다.
▶ MapMask : 리스트모션에 포함시킬 축에 Mask값입니다. 32비트로 이 값의 bit0 ~ bit31은 각각 Axis0 ~ Axis31의 리스트모션 포함 여부를 결정합니다. 비트 값이 0이면 해당 축은 포함하지 않는 것이며, 1이면 포함하는 것입니다.
RETURN VALUE¶
Value |
Meaning |
|---|---|
음수 |
수행 실패 |
ERR_NONE |
수행 성공 |
REFERENCE¶
ComiSSCNET3 / SSCNET3H2 라이브러리는 동일 PC 에 장착된 모든 보드의 축들을
통합관리하는 통합라이브러리이므로 장치의 수만큼의 리스트모션 작업이 동시에 수행될 수 있습니다. 사용자는 LmIdx 매개 변수(媒介變數)를 사용하여 각각의 리스트모션 작업을 구분합니다. 모든 리스트모션 관련 함수는 LmIdx를 매개 변수(媒介變數)로 취하고 있습니다.