3.1.3. cemGnServoOn_Set

SYNOPSIS

VT_I4 cemGnServoOn_Set(
  VT_I4 Channel,
  VT_I4 Enable
)

DESCRIPTION

  • cemGnServoOn_Set 함수는 지정한 축의 SVON(Servo-On) 신호 출력을 제어합니다.

  • 서보 드라이버 를 사용하실 때는 외부에서 스위치를 이용하여 서보 드라이버의 ON/OFF 를 제어할 수 있도록 하는데, 이를 SVON 신호라 합니다. 이 함수는 SVON 신호의 ON/OFF 를 제어하는 함수입니다.

PARAMETER

  • Channel : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상,. (최대 통합 축 개수 – 1) 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.

  • Enable : 원격 노드 탐색(Search) 시간을 밀리초(ms) 단위로 설정합니다. 1 개의 원격 노드를. 이 매개변수를 통하여 SVON 신호의 출력 상태를 설정합니다.

Value

Meaning

0 (CE_FALSE)

SERVO-OFF

1 (CE_TRUE)

SERVO-OM

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

0 (ceERR_NONE)

수행 성공

Note

□ 서보 드라이버를 On 시켜야 하는 경우 원격 노드 탐색 함수를 통해 원격 노드 정보를 얻어온 이후에 cemGnServoOn_Set(Axis#, CE_TRUE)를 호출해 주셔야 서보 모터가 정상 동작 합니다.

□ 서보 드라이버 Servo-ON 신호의 출력 로직은 다음 명령을 통해 설정하실 수 있습니다.

cemCfgMioProperty_Set(Axis#, cemMPID_SVON_LOGIC, cemLOGIC_A) 또는

cemCfgMioProperty_Set(Axis#, cemMPID_SVON_LOGIC, cemLOGIC_B).

EXAMPLE

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
C/C++
#include “ceSDK.h”
#include “ceSDKDef.h”
void OnSetServoOn ()
{
long nAxisNo = 1; // Servo-On 신호를 제어할 축 선택.
long nMioStates; // 모션 상태 정보
/* 해당 축의 Servo-On 상태를 확인한 후, 설정된 상태에 따라 ON/OFF 상태 제어 */
if ( cemStReadMioStatuses ( nAxisNo, &nMioStates ) == ceERR_NONE )
{
if ( (nMioStates >> cemIOST_SVON) & 0x1 == CE_FALSE )
{
// Servo OFF 상태이므로 Servo ON 상태로 설정합니다.
cemGnServoOn_Set ( nAxisNo, CE_TRUE );
}
else
{
// Servo ON 상태이므로 Servo OFF 상태로 설정합니다.
cemGnServoOn_Set ( nAxisNo, CE_FALSE );
}
}
}