3.1.1. cemGnAlarmReset¶

SYNOPSIS¶

VT_I4 cemGnAlarmReset(
  VT_I4 Axis,
  VT_I4 IsReset
)

해당 모션 축의 ARST(알람 리셋) 신호 출력을 제어하는 함수입니다. 서보 드라이버에서 발생한 알람 상황을 초기화할 수 있도록 서보 드라이버 상에서 요구하는 입력 신호가 존재하는데, 이 신호 입력에 대응하기 위해, ARST 신호를 통해 디지털 출력 신호를 발생하게 되며, 이 신호를 알람 리셋 신호(Alarm Reset Signal)라 합니다. 이 함수를 통해 서보에 발생한 알람을 해제시킬 수 있습니다.

Axis : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, 최대 통합 축 개수 - 1 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.
IsReset : 알람 리셋 신호 출력 여부를 결정합니다.

Value	Meaning
0 (CE_FALSE)	알람 리셋(Alarm Reset) 신호를 출력 하지 않음.
1 (CE_TRUE)	알람 리셋(Alarm Reset) 신호 출력

Value	Meaning
음수	수행 실패. 자세한 내용은 ‘에러 처리’ 편을 참고합니다.
0 (ceERR_NONE)	수행 성공

Note

□ 서보 드라이버에 발생한 모든 알람을 ARST 신호 출력을 통해 해제할 수 없습니다. 서보 드라이버

에서 발생한 알람은 그 성격과 종류에 따라서 이와 같은 알람 리셋 신호(Alarm Reset Signal)로 해제될

수 있거나, 해제되지 않을 수 있습니다. 대표적으로 토크 과부하와 같은 알람 상황은 대부분 알람 리셋

신호로 해제가 되지만, 주 전원 부족이나 서보 상태 및 조건등이 동작이 불가한 경우에 발생하는

심각한 상황은 알람 리셋 신호로 알람 상황이 해제되지 않습니다.

□ ARST 신호의 출력은 모션 모듈에서 출력하는 순수한 단방향 디지털 출력 신호이며, 서보 드라이버

의 알람 상태를 제어하는 신호가 아닙니다. 알람의 종류는 사용하시는 서보 드라이버의 매뉴얼을

참고하시기 바랍니다.

□ 본 함수의 사용에 대해서 주의하실 필요가 있습니다. 알람 리셋 출력을 위해서 출력 상태를 너무

오랜 시간 지속하게 되거나 그 반대의 경우에 있어 주요한 사항입니다. 알람 리셋 출력에 의한 반응

시간은 서보 드라이버 사양마다 다르며, 서보 드라이버 알람 출력 시간이 너무 짧거나 길면, 알람

리셋이 되지 않거나 서보 드라이버에 무리를 줄 수도 있습니다.