4.1.12. cmsCfgSetSpeedPattern

SYNOPSYS

VT_I4 cmsCfgSetSpeedPattern ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 SpeedMode,
[in] VT_R8 Work, [in] VT_R8 Acc, [in] VT_R8 Dec, [in] VT_R8 Ini, [in] VT_R8 End)

DESCRIPTION

  • 지정한 축에 대해 속도 모드, 작업속도 및 가속 및 감속도를 설정할 수 있으며, 설정된 값을 읽을 수 있습니다. 이 속도는 각 모션제어의 기준 속도로 설정되며, 해당 기준속도에 비율로 각 모션제어를 수행할 수 있습니다.

  • 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cms 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ Axis: 축(채널) 번호. 축번호는 상수값으로 0 번째 채널을 기준 채널로 임의의 채널을 설정할 수 있습니다.

▶ SpeedMode : cmsCfgSetSpeedPattern 함수의 인자이며, 속도모드의 설정 값입니다. 아래와 같은 설정 값을 가집니다.

Value

Meaning

0 또는 cmsSPEED_CONSTANT

CONSTANT 속도모드 => 가감속을 수행하지 않습니다.

1 또는 cmsSPEED_TRAPEZOIDAL

TRAPEZOIDAL 속도모드 => 사다리꼴 가감속을 수행합니다.

2 또는 cmsSPEED_SCURVE

S-CURVE 속도모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다.

  • 가감속 패턴은 S-Curve 형과 선형 가감속 형, 가감속이 없는 형태가 가능합니다.

▶ Work : cmsCfgSetSpeedPattern 함수의 인자이며, 작업 속도를 설정합니다.

▶ Acc : cmsCfgSetSpeedPattern 함수의 인자이며, 가속도를 설정합니다.

▶ Dec : cmsCfgSetSpeedPattern_함수의 인자이며, 감속도를 설정합니다.

▶ Ini : cmsCfgSetSpeedPattern 함수의 인자이며, 초기속도를 설정합니다.

▶ End : cmsCfgSetSpeedPattern 함수의 인자이며, 이송 완료시 속도(최종속도)를 설정합니다.

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

ERR_NONE

수행 성공

REFERENCE

  • 한번 설정한 속도설정은 변경하기전까지 계속해서 적용됩니다. 따라서 속도를 변경할 필요가 없는 경우에는 이송명령을 수행할때마다 속도설정을 해줄 필요는 없습니다.

Note

CONSTANT Speed Mode Constant speed mode 에서는 Motion 을 수행할 때 가속/감속을 적용하지 않고 일정속도로 Motion 을 수행합니다. 여기서 적용되는 일정 속도는 WorkSpeed 에서 주어진 값이 적용됩니다.