cmmMsUnregisterSlave¶
SYNOPSIS¶
VT_I4 cmmMsUnregisterSlave(
[in] VT_I4 Axis
)
DESCRIPTION¶
지정한 축을 Slave 축으로 등록/해제 합니다. 이때 마스터축은 자동으로 결정되며, 축 번호상 앞의 축이 자동적으로 Master 축으로 됩니다. 단, 해당 축의 Master/Slave 모드를 설정하는 하드웨어 스위치가 연결되지 않은 경우에는 Slave 축이 등록되어도 Master/Slave 동작이 정상적으로 동작하지 않습니다.
PARAMETER¶
Axis: Slave 축으로 지정/해제할 축번호. 축 번호는 0 부터 시작합니다.
MaxSpeed : Slave 축이 구동될 수 있는 최대속도. Master 축이 이 값보다 큰 속도로 구동되면 오동작할 수 있습니다. 속도의 단위는 “Unit speed”에 의해 정의되는 논리적 속도입니다.
IsInverse : Slave 축의 구동방향과 Master 축의 구동방향을 반대로 할 것인지를 결정합니다.
Value |
Meaning |
|---|---|
0 또는 cmFALSE |
Master 축과 Slave 축의 구동방향을 동일하게 함. |
1 또는 cmTRUE |
Master 축과 Slave 축의 구동방향을 반대로 함. |
RETURN VALUE¶
Value |
Meaning |
|---|---|
음수 |
수행 실패 |
cmERR_NONE |
수행 성공 |
REFERENCE¶
이 함수가 수행되면 지정한 축은 Manual Pulsar 모드로 전환되게 됩니다. Maser/Slave 에 관련된 하드웨어 스위치 설정이 적절하게 되었으면 지정한 축의 PA/PB 입력핀에 Master 축의 Command 펄스 신호가 자동으로 입력되고, 따라서 두 축이 동기제어됩니다.
Master 축의 Command 출력모드는 반드시 “CW & CCW 모드 (출력모드 4 ~ 5 번)”로 설정되어 있어야 합니다. Master 축의 Command 출력모드가 “Pulse & Direction 모드 (출력모드 0 ~ 3 번)”로 설정된 경우에는 Slave 축이 한쪽방향으로만 구동되게 됩니다. Command 출력모드의 설정에 관해서는 cmmCfgSetOutMode() 함수 설명편을 참조하시기 바랍니다.
Master 축의 Command 출력 모드가 “Pulse & Direction 모드” 로 설정된 경우 (출력모드 0~3) 에는 Master / Slave 기능을 양방향에서 원할하게 사용할 수 없습니다.
이 함수가 성공적으로 수행되었으면 cmmStReadMotionState() 함수의 반환값이 8(cmMST_WAIT_PLSR)이 됩니다. 이를 확인(確認)하면 지정한 축이 Slave 모드로 전환되었는지를 확인(確認)할 수 있습니다. 그러나 하드웨어 스위치 설정은 소프트웨어적으로 확인(確認)되지 않습니다.
Slave 축은 CLR(Counter Clear) 입력과 INP 입력이 자동으로 Disable 됩니다. 따라서 이 함수를 호출한 이후에 CLR 입력과 INP 입력을 Enable 시키는 환경설정을 수행해서는 안됩니다.
Slave 모드가 해제되면 해당 축의 CLR 입력모드와 INP 입력모드는 cmmMsUnregisterSlave() 함수가 호출되기 이전의 설정으로 복원됩니다.