11.1.26. cmcPmCfgSetSoftLimit

SYNOPSYS

VT_I4 cmcPmCfgSetSoftLimit([in] VT_I4 BoardID,  [in] VT_I4 NodeId, [in] VT_I4 Channel,
[in] VT_I4 IsEnable, [in] VT_R8 LimitN, [in] VT_R8 LimitP )

DESCRIPTION

  • cmcPmCfgSetSoftLimit() 함수는 소프트웨어 리밋(Limit) 기능을 활성 또는 비활성화 하고 소프트웨어 리밋 범위를 설정합니다. 소프트웨어적인 Limit은 리밋 센서의 설치가 용이하지 않을 때 안전성을 위하여 모션의 이송 범위를 소프트웨어적인 이송제한범위를 설정하여 제한하는 것입니다. 소프트웨어적인 Limit은 Command pulse 카운터의 절대값이 지정한 +/- Limit값보다 같거나 크게 되면 모션을 자동 정지하도록 합니다.

  • 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cmc 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ NodeId : 노드 번호. 노드 번호는 3부터 시작합니다.

▶ Channel : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, 최대 통합 축 개수 - 1 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.

▶ IsEnable : 소프트웨어 리밋(Limit) 기능의 활성화 여부를 설정 혹은 반환합니다.

▶ LimitN : (-) 방향 Limit값을 설정 혹은 반환합니다.

▶ LimitP : (+) 방향 Limit값을 설정 혹은 반환합니다.

REFERENCE

  • S/W Limit 의 설정에는 항상 Unit Distance 의 값이 고려되지 않는 상황에서 문제가 발생할 수 있습니다. 만약 설정한 Unit Distance 값이 1000으로 설정되어 있다면, 이 값에 입력된 LimitN 값과 LimitP 값이 28Bit 로 표현할 수 있는 정수 값을 초과해서는 안됩니다.

  • 이 내용을 식으로 표현하면 다음과 같습니다.

  • Unit Distance * S/W Limit Value < 268,435,456(28bit 정수)

  • 위 의미는 결국 Unit Distance 와 S/W Limit 의 변수 값이 28bit 정수보다 작아야 한다는 의미입니다. 본 함수의 인자가 Double 형이라고 할지라도 이 점을 반드시 주의하시기 바랍니다. 만약 이 값이 28Bit 정수보다 크게 되면, 변수의 값이 Overflow 되어 내부에서 Negative Limit 이 Positive Limit 효과를 가져와, 모터의 축이 +/- 방향으로 움직이지 못하는 현상을 발생시킬 수 있습니다.

Warning

소프트웨어 Limit 은 논리적으로 하드웨어적인 Limit 과 동일하게 동작합니다. 또한 Negative Limit 과 Positive Limit 값은 Unit Distance 를 고려하여, 입력 값의 Overflow 를 주의해야 합니다.

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

0(ERR_NONE)

수행 성공

EXAMPLE

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
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 9
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13
   C/C++
   #include “ComiMLink3_SDK.h”
   #include “ComiMLink3_SDK_Def.h”
   long BoardID = 0;
   long nChannel = 0;
   long nIsEnable = 0;
   double fElNeg = 0.0f;
   double fElPos = 0.0f;
   //0번 축을 선택합니다.
   //0번 축의 SoftLimit 기능을 활성화 하고, -EL은 -100000, +EL은 100000으로 설정합니다.
   cmcPmCfgSetSoftLimit (BoardID, 3, nChannel, cmcTRUE, -100000, 100000 );
   //0번 축의 SoftLimit의 설정 상태를 반환합니다.
   cmcPmCfgGetSoftLimit (BoardID, 3, nChannel, &nIsEnable, &fElNeg, &fElPos );