8. Appendix¶
8.1. 에러코드표¶
Error Code |
Define |
Meaning |
|---|---|---|
0 |
ecERR_NONE |
에러 없음 |
-20 |
ecERR_INVALID_NETID |
잘못된 Network ID 입력 |
-25 |
ecERR_INVALID_SLAVEID |
잘못된 슬레이브 주소나 슬레이브 인덱스 입력 |
-30 |
ecERR_INVALID_CHANNEL |
잘못된 축번호나 채널번호 입력 |
-60 |
ecERR_INVALID_FUNC_ARG |
함수의 매개변수가 유효하지 않는 값이 입력 |
-70 |
ecERR_NULL_WDMNETCTXT |
WDM 드라이버에서 제공하는 공유메모리 포인터가 NULL 인 경우 |
-90 |
ecERR_INVALID_LOG_MEM_ADDR |
Logical Memory의 주소값이 올바르지 않은 경우 |
-100 |
ecERR_INVALID_IO_CHAN_MAP_DATA |
I/O 채널 맵핑 데이터의 일부 멤버값이 올바르지 않은 경우 |
-50001 |
secERR_NULL_FILENAME |
파일 메모리 포인터가 NULL 인 경우 |
-50002 |
secERR_NULL_ECATCHECKPROC |
EcatCheckProc 쓰레드 생성 실패한 경우 |
-50003 |
secERR_NONE_NETADAPTER |
Network Adapter가 발견되지 않은 경우 |
-50004 |
secERR_NOT_OP_ALLSLAVE |
일부 또는 전체 Slave가 OP 상태에 있지 않는 경우 |
-50005 |
secERR_NULL_BUFFER |
버퍼가 NULL인 경우 |
-50006 |
secERR_EEPROM_READ |
EEPROM Read 실패한 경우 |
-50007 |
secERR_EEPROM_WRITE |
EEPROM Write 실패한 경우 |
-50008 |
secERR_EEPROM_FILE |
EEPROM File 읽기가 실패한 경우 |
-50009 |
secERR_INVALID_EEPROM_RW_MODE |
지원되지 않는 EEPROM Read/Write Mode 요청시 |
-50010 |
secERR_OVERSIZE_FIRMWARE |
펌웨어 크기가 너무 큰 경우 |
-50011 |
secERR_FOE_WRITE |
FOE Write 실패한 경우 |
-50012 |
secERR_FIRMWARE_FILE |
Firmware 파일 읽기가 실패한 경우 |
-50013 |
secERR_TIMEOUT_BOOTMODE |
BOOT 모드로 요청에 대해 Timeout된 경우 |
-50014 |
secERR_SDO_READ |
SDO Read 실패시 |
-50015 |
secERR_SDO_WRITE |
SDO Write 실패시 |
-50016 |
secERR_NOT_SUPPORTED_DEVICE |
지원되지 않는 Device |
8.2. Fast Function¶
일반적인 Comizoa API의 함수 실행 단계는 다음과 같고 함수의 수행시간만큼 지연이 발생합니다.
어플리케이션에서 함수 호출 |
프로세서로 명령 전달 |
프로세서에서 명령 수행 |
프로세서에서 결과값 반환 |
어플리케이션으로 결과값 전달 |
Fast Function 모드는 함수의 지연이 발생되는 부분을 제거하는 모드로, Fast Function의 함수 실행 단계는 다음과 같습니다.
어플리케이션에서 함수 호출 |
프로세서로 명령 전달 |
수행 결과를 기다리지 않고 어플리케이션으로 반환 |
Fast Function 모드로 동작하는 함수들은 ‘_FF’ 접미어가 붙습니다.
Warning
Fast Function 모드의 함수들은 함수 수행이 완료되기 전에 함수에서 반환될 수 있다는 점을 유의해야 합니다.
8.3. Object & SDO (Service Data Object) & PDO (Periodic Data Object)¶
CoE(CANOpen Over EtherCAT)를 지원하는 이더캣 슬레이브 장치는 해당 슬레이브가 지원하는 기능(Function)이나 데이터(Data)를 오브젝트(Object)로 정의하여 제공합니다.
오브젝트의 데이터 형식이나 속성에 대해서는 오브젝트 사전 (Object Dictionary)로 정의합니다.
오브젝트는 인덱스(Index)와 서브인덱스(Sub-Index)를 통해 서로를 구분하며 오브젝트가 하나의 값을 가지는 객체일 경우 서브인덱스의 값은 0이고, 여러 개의 배열로 이루어졌거나 구조체와 같은 형식이라면 여러 개의 서브인덱스로 구성됩니다.
SDO는 비주기적으로 전달되는 데이터 오브젝트, PDO는 주기적으로 전달되는 데이터 오브젝트를 의미합니다.
Input PDO 데이터는 슬레이브로부터 마스터에게 주기적으로 전달되는 입력 데이터를 말합니다. 슬레이브 입장에서 전송하는 것이므로 Tx PDO 라고도 합니다. (마스터 - In PDO / 슬레이브 - TX PDO)
Output PDO 데이터는 마스터가 슬레이브에게 주기적으로 전달하는 출력 데이터를 말합니다. 슬레이브 입장에서 수신하는 것이므로 Rx PDO 라고도 합니다. (마스터 - Out PDO / 슬레이브 - RX PDO)
8.4. Analog 입/출력시 Digit값 표시¶
Voltage Mode 사용시 - mV단위로 표시되며 예를 들어 1V의 경우 1000으로 표시됩니다.
Current Mode 사용시 - μA단위로 표시되며 예를 들어 4mA의 경우 4000으로 표시됩니다.