cemStReadMotionState

SYNOPSIS

VT_I4 cemStReadMotionState(
  VT_I4 Axis,
  VT_PI4 MotStates
)

DESCRIPTION

  • 현재 모션의 동작 상태를 반환합니다

PARAMETER

  • Axis : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상,. (최대 통합 축 개수 - 1) 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.

  • MotStates : 모션 상태.

Value

Meaning

음수

모션작업 도중 에러 발생 => 에러코드 참조.

0 (cemMST_STOP)

Stop

1 (cemMST_WAIT_DR)

Waiting for DR input signal

2 (cemMST_WAIT_STA)

Waiting for STA input signal

3 (cemMST_WAIT_INSYNC)

Waiting for internal sync. signal

4 (cemMST_WAIT_OTHER)

Waiting other axis

5 (cemMST_WAIT_ERC)

Waiting for ERC output finished

6 (cemMST_WAIT_DIR)

Waiting for DIR change (DIR 은 외부 입력 신호가 아닌 내부적인 신호임)

7 (cemMST_RESERVED1)

Reserved

8 (cemMST_WAIT_PLSR)

Waiting for PA/PB input signal

9 (cemMST_IN_RVSSPD)

In home special speed (reverse speed)

10 (cemMST_IN_INISPD)

In start velocity motion

11 (cemMST_IN_ACC)

In acceleration

12 (cemMST_IN_WORKSPD)

In working velocity

13 (cemMST_IN_DEC)

In deceleration

14 (cemMST_WAIT_INP)

Waiting for INP input signal

15 (cemMST_SPARE0)

Reserved

16 (cemMST_HOMMING)

In Homming

RETURN VALUE

Value

Meaning

음수

수행 실패

0 (ceERR_NONE)

수행 성공

Example

 1
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 C/C++
 #include “ceSDK.h”
 #include “ceSDKDef.h”
void OnGetMotionStste ()
{
char szMstList[18][20] = {
"Stop",
"Wait DR",
"Wait STA",
"Wait INSYNC",
"Wait Other Axis",
"Wait ERC",
"Wait DIR",
"Reserved1",
"Wait PA/PB",
"On Reverse Speed",
"On Initial Speed",
"On Acceleration",
"On Work Speed",
"On Deceleration",
"Wait INP",
"Reserved",
“In Homming”,
“”
};
long nMotState; // 모션 상태 정보.
// 모션 상태를 반환합니다.
cemStReadMotionState ( cemX1, &nMST );
if ( nMotState < 0 ) // 모션 상태가 음수이면 마지막 모션 작업에 에러가 발생한 상태 입니다.
{
OutputDebugString ( "ReadMotionState Error!" );
}
CString sMsg = "Current Motion State : " + szMstList[nMotState];
//DisplayStatus() 함수는 화면에 상태를 표시하는 가상의 함수입니다.
DisplayStatus( sMsg );
}