4.2.7. cemCfgSoftLimit_Get¶

SYNOPSIS¶

VT_I4 cemCfgSoftLimit_Get(
  VT_I4 Axis,
  VT_I4 IsEnable,
  VT_R8 LimitN,
  VT_R8 LimitP
)

Axis : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, 최대. 통합 축 개수 - 1 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.
IsEnable : 소프트웨어 리밋(Limit) 기능의 활성/비활성 여부를 설정 혹은 반환합니다.
LimitN : (-) 방향 Limit 값을 설정 혹은 반환합니다.
LimitP : (+) 방향 Limit 값을 설정 혹은 반환합니다.

Value	Meaning
음수	수행 실패
0 (ceERR_NONE)	수행 성공

Note

S/W Limit 의 설정에는 항상 Unit Distance 의 값이 고려되지 않는 상황에서 문제가 발생할 수 있습니

다. 만약 설정한 Unit Distance 값이 1000 으로 설정되어 있다면, 이 값에 입력된 LimitN 값과 LimitP

값이 28Bit 로 표현할 수 있는 정수 값을 초과해서는 안됩니다.

이 내용을 식으로 표현하면 다음과 같습니다.

Unit Distance * S/W Limit Value < 268,435,456(28bit 정수)

위 의미는 결국 Unit Distance 와 S/W Limit 의 변수 값이 28bit 정수보다 작아야 한다는 의미입니다.

본 함수의 인자가 Double 형이라고 할지라도 이 점을 반드시 주의하시기 바랍니다. 만약 이 값이

28Bit 정수보다 크게 되면, 변수의 값이 Overflow 되어 내부에서 Negative Limit 이 Positive Limit

효과를 가져와, 모터의 축이 +/- 방향으로 움직이지 못하는 현상을 발생시킬 수 있습니다.