4.2.1. cemCfgCtrlMode_Get¶
SYNOPSIS¶
VT_I4 cemCfgCtrlMode_Get(
VT_I4 Axis,
VT_PI4 CtrlMode
)
DESCRIPTION¶
각 축의 제어모드에 대하여 현재 원격 노드에 설정되어 있는 값을 읽어들이는 함수입니다.
PARAMETER¶
Axis : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, 최대. 통합 축 개수 - 1 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.
CtrlMode : cemCfgCtrlMode_Get 함수의 인자이며, 제어모드를 반환합니다. 반환값의 의미는. 다음과 같습니다.
Value |
Meaning |
|---|---|
0 (cemCTRL_OPEN) [Default] |
Open Loop 제어 모드로 설정합니다. 이 모드에서는 이송명령의 목표 좌표가 항상 커맨드 위치를 기준으로 설정됩니다. |
1 (cemCTRL_SEMI_C) |
Semi-Closed Loop 제어 모드로 설정합니다. 이 모드에서는 이송 명령의 목표 좌표가 항상 피드백 위치를 기준으로 설정됩니다. 예를 들어서 10000 의 좌표로 이송하라는 명령이 하달되었을 때 커맨드 위치는 무시하고, 피드백 위치가 10000 이 되도록 이송의 목표좌표가 설정됩니다. |
RETURN VALUE¶
Value |
Meaning |
|---|---|
음수 |
수행 실패 |
0 (ceERR_NONE) |
수행 성공 |