cemCfgSpeedPattern_Get¶

SYNOPSYS¶

VT_I4 cemCfgSpeedPattern_Get( [in] VT_I4 Axis, [out] VT_PI4 SpeedMode,

[out] VT_PR8 WorkSpeed, [out] VT_PR8 Accel, [out] VT_PR8 Decel )

DESCRIPTION¶

cemCfgSpeedPattern_Get 함수는 지정한 축에 대해 설정되어 있는 속도 설정 환경을 반환합니다.

PARAMETER¶

▶ Axis : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, (최대 통합 축 개수 - 1) 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.

▶ SpeedMode : cemCfgSpeedPattern_Get() 함수의 인자이며, 설정되었는 속도 모드를 반환합니다.

Value	Meaning
0 (cemMODE_C)	CONSTANT 속도모드 => 가감속을 수행하지 않습니다.
1 (cemMODE_T)	TRAPEZOIDAL 속도모드 => 사다리꼴 가감속을 수행합니다.
2 (cemMODE_S)	S-CURVE 속도모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다.
-1 (ccemSMODE_KEEP)	이전 속도 모드를 유지합니다.

▶ SpeedMode : cemCfgSpeedPattern_Get() 함수의 인자이며, 속도모드의 반환 값 입니다.

Value	Meaning
0 (cemMODE_C)	CONSTANT 속도모드 => 가감속을 수행하지 않습니다.
1 (cemMODE_T)	TRAPEZOIDAL 속도모드 => 사다리꼴 가감속을 수행합니다.
2 (cemMODE_S)	S-CURVE 속도모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다.

▶ WorkSpeed : 작업 속도를 설정 혹은 반환합니다.

▶ Accel : 가속도를 설정 혹은 반환합니다.

▶ Decel : 감속도를 설정 혹은 반환합니다.

REFERENCE¶

단축 모션 제어의 경우 cemSxSpeedRatio_Get 함수를 통해 설정된 모션 이송 기준 속도의 비율로

모션 제어의 속도를 결정할 수 있습니다.

원점 복귀 제어는 cemHomeSpeedPattern_Get 함수를, 보간 제어는 cemIxSpeedPattern_Get 함수

를 통해 작업 속도를 설정합니다.

한번 설정한 속도설정은 변경하기 전까지 계속해서 적용됩니다. 따라서 속도를 변경할 필요가 없는

경우에는 이송명령을 수행할 때마다 속도설정을 해줄 필요는 없습니다.

속도와 가/감속도의 단위는 cemCfgUnitSpeed_Get() 함수에 의해 결정됩니다.

RETURN VALUE¶

Value	Meaning
음수	수행 실패
0(ERR_NONE)	수행 성공

EXAMPLE¶

 #include “ceSDK.h”
 #include “ceSDKDef.h”

 void OnGetSpeedPattern ()
 {
 long nAxisNo = 0;    // 모션 이송 기준 속도를 설정할 축을 선택합니다.
 long nSpeedMode;   // 속도 패턴 정보.
 double fVel, fAcc, fDec;

 /* 0번축의 속도 패턴을 S-Curve로 설정하고,
 작업속도를 2000, 가속도를 10000, 감속도를 10000으로 설정합니다.*/

 cemCfgSpeedPattern_Get ( nAxisNo,  // 대상 축 선택.
   cemSMODE_S,  // 속도 모드 선택.
   2000,   // 작업 속도
   10000,   // 가속도
   10000   // 감속도
   );

 // 설정되어있는 속도 패턴 및 작업속도, 가속도, 감속도를 반환합니다.
 cemCfgSpeedPattern_Get ( nAxisNo, &nSpeedMode, &fVel, &fAcc, &fDec );
 }

 Visual Basic

 Private Sub OnGetSpeedPattern ()

 Dim nAxisNo As Long    ‘ 모션 이송 기준 속도를 설정할 축을 선택합니다.
 Dim nSpeedMode As Long   ‘ 속도 패턴 정보.
 Dim fVel As Double, fAcc As Double, fDec As Double

 nAxisNo = 0

 ‘ 0번축의 속도 패턴을 S-Curve로 설정하고,
 ‘ 작업속도를 2000, 가속도를 10000, 감속도를 10000으로 설정합니다.
 Call cemCfgSpeedPattern_Get ( nAxisNo, cemSMODE_S, 2000, 10000, 10000 )

 ‘ 설정되어있는 속도 패턴 및 작업속도, 가속도, 감속도를 반환합니다.
 Call cemCfgSpeedPattern_Get ( nAxisNo, nSpeedMode, fVel, fAcc, fDec )

 End Sub

 Delphi

 procedure OnGetSpeedPattern ();
 var
 nSpeedMode : LongInt;
 fVe, fAcc, fDec : Double;
 // 속도 패턴 정보.
 begin
 { 0 번축의 속도 패턴을 S-Curve로 설정하고,
 작업속도를 2000, 가속도를 10000, 감속도를 10000으로 설정합니다. }
 cemCfgSpeedPattern_Get ( ceX1, cemSMODE_S, 2000, 10000, 10000 );
 ‘ 설정되어있는 속도 패턴 및 작업속도, 가속도, 감속도를 반환합니다.
 cemCfgSpeedPattern_Get ( ceX1, @nSpeedMode, @fVel, @fAcc, @fDec );
 end;