cmcPmStReadMotionState

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SYNOPSYS

VT_I4 cmcPmStReadMotionState ([in] VT_I4 BoardID,  [in] VT_I4 NodeId,
[in] VT_I4 Channel, [out] VT_PI4 MotStates )

DESCRIPTION

• cmcPmStReadMotionState() 함수는 현재 모션의 동작 상태를 반환합니다.

• 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cmc 가 붙지 않습니다.

PARAMETER

▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID.

▶ NodeId : 노드 번호. 노드 번호는 3부터 시작합니다.

▶ Channel : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, 최대 통합 축 개수 - 1 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다.

▶ MotStates : 모션 상태.

Value	Meaning
음수	모션작업 도중 에러 발생 => 에러코드 참조.
0 (cmcMST_STOP)	Stop
1 (cmcMST_WAIT_DR)	Waiting for DR input signal
2 (cmcMST_WAIT_STA)	Waiting for STA input signal
3 (cmcMST_WAIT_INSYNC)	Waiting for internal sync. signal
4 (cmcMST_WAIT_OTHER)	Waiting other axis
5 (cmcMST_WAIT_ERC)	Waiting for ERC output finished
6 (cmcMST_WAIT_DIR)	Waiting for DIR change (DIR은 외부 입력 신호가 아닌 내부적인 신호임)
7 (cmcMST_RESERVED1)	Reserved
8 (cmcMST_WAIT_PLSR)	Waiting for PA/PB input signal
9 (cmcMST_IN_RVSSPD)	In home special speed (reverse speed)
10(cmcMST_IN_INISPD)	In start velocity motion
11(cmcMST_IN_ACC)	In acceleration
12 (cmcMST_IN_WORKSPD)	In working velocity
13 (cmcMST_IN_DEC)	In deceleration
14 (cmcMST_WAIT_INP)	Waiting for INP input signal
15 (cmcMST_SPARE0)	Reserved
16 (cmcMST_HOMMING)	In Homming

RETURN VALUE

Value	Meaning
음수	수행 실패
ERR_NONE	수행 성공

REFERENCE

• 논리적 단위 거리는 cmcPmCfgSetUnitSpeed() 함수에 의해 결정됩니다.

EXAMPLE

   C/C++

   #include “ComiMLink3_SDK.h”
   #include “ComiMLink3_SDK_Def.h”

   long BoardID = 0;

   char szMstList[18][20] = {
   "Stop",
   "Wait DR",
   "Wait STA",
   "Wait INSYNC",
   "Wait Other Axis",
   "Wait ERC",
   "Wait DIR",
   "Reserved1",
   "Wait PA/PB",
   "On Reverse Speed",
   "On Initial Speed",
   "On Acceleration",
   "On Work Speed",
   "On Deceleration",
   "Wait INP",
   "Reserved",
   “In Homming”,
   “”
   };

   long nMST = 0;

   //0번 축의 모션 상태를 반환합니다.
   cmcPmStReadMotionState(BoardID, 3, ccmcX1, &nMST );

   if( nMST < 0 )
   {
   OutputDebugString( "ReadMotionState Error!" );
   }

   //화면에 표시할 문자열을 조합합니다.
   CString sMsg = "Current Motion State : " + szMstList[nMST];

   //DisplayStatus() 함수는 화면에 상태를 표시하는 가상의 함수입니다.
   DisplayStatus( sMsg );

SEE ALSO

See also

cmcPmStGetMstString