Basic Motion Control ======================== ========================================== 단축(Single-Axis) 모션제어 ========================================== Basic Function ------------------------------------------------------------------------------- .. csv-table:: :widths: 10 85 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 함수명, 함수 설명 :ref:`cmmSxSetSpeedRatio`, 단축 구동 시 해당 축에 대한 속도방식 및 속도 비율을 설정합니다. :ref:`cmmSxGetSpeedRatio`, 단축 구동 시 해당 축에 대한 설정된 속도방식 및 속도 비율을 반환합니다. :ref:`cmmSxMoveStart`, 단축 상대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmmSxMove`, 단축 상대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmmSxMoveToStart`, 단축 절대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmmSxMoveTo`, 단축 절대좌표이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmmSxVMoveStart`, 단축 연속속도이송 을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmmSxStop`, 단축 이송을 감속 후 정지 합니다. 이 정지 함수는 이송완료 시 까지 대기 할 수 있습니다. :ref:`cmmSxStopEmg`, 단축 이송을 비상정지 합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시 합니다. :ref:`cmmSxIsDone`, 단축 이송의 완료를 확인합니다. :ref:`cmmSxWaitDone`, 단축 이송의 완료 시점까지 대기합니다. :ref:`cmmSxGetTargetPos`, 단축 구동 시 대상 축에 대한 이송 목표 위치(상대 혹은 절대 좌표)를 반환합니다. :ref:`cmmSxOptSetIniSpeed`, 단축 모션의 초기속도를 설정 합니다. :ref:`cmmSxOptGetIniSpeed`, 단축 모션의 초기속도의 설정을 반환합니다. :ref:`cmmSxSetCorrection`, 단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정을 위해 설정하는 함수입니다. :ref:`cmmSxGetCorrection`, 단축 모션의 백래쉬 혹은 슬립 보정의 설정을 반환하는 함수입니다. :ref:`cmmSxOptSetSyncMode`, 지정한 다른 축(Other Axis)과 동기 시작 환경을 구성합니다. :ref:`cmmSxOptGetSyncMode`, 지정한 다른 축(Other Axis)과 동기 시작에 대한 설정을 반환합니다. :ref:`cmmSxOptSetSyncOut`, 모션 속도 구간 별 디지털 출력을 설정합니다. 지정한 축의 속도구간에서 머신비젼 등의 동기 시작 신호로 사용될 수 있습니다. :ref:`cmmSxOptGetSyncOut`, 모션 속도 구간 별 디지털 출력에 대한 설정을 반환합니다. 지정한 축의 속도 구간에서 머신비젼 등의 동기 시작 신호로 사용 되는 설정에 대해 반환합니다. :ref:`cmmSxOptSetRdpOffset`, 감속시작의 상대 위치를 설정합니다. RDP(Ramping Down Point) 의 오프셋(Offset) 에 대해 설정합니다. :ref:`cmmSxOptGetRdpOffset`, 감속시작의 상대 위치를 반환합니다. RDP(Ramping Down Point) 의 오프셋(Offset) 을 반환합니다. .. toctree:: :glob: :hidden: 단축(Single-Axis)_모션제어/Basic Functions/* ============================================== 다축(Mulit-Axes)_동시제어 ============================================== Basic Function -------------------------------------------------------------- .. csv-table:: :widths: 10 85 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 함수명, 함수 설명 :ref:`cmmMxMove`, 다축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmmMxMoveStart`, 다축 상대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmmMxMoveTo`, 다축 절대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmmMxMoveToStart`, 다축 절대좌표이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmmMxVMoveStart`, 다축 연속속도이송을 시작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmmMxStop`, 다축 이송을 감속 후 정합니다. 이 정지 함수는 이송완료시 까지 대기 할 수 있습니다. :ref:`cmmMxStopEmg`, 다축 이송을 비상정지합니다. 이 정지 함수는 감속을 무시합니다. :ref:`cmmMxIsDone`, 다축 이송의 완료를 확인합니다. :ref:`cmmMxWaitDone`, 다축 이송의 완료 시점까지 대기합니다. .. toctree:: :glob: :hidden: 다축(Mulit-Axes)_동시제어//Basic Functions/* ============================================== 기본 보간제어 (Interpolation Motion) ============================================== Basic Function -------------------------------------------------------------- .. csv-table:: :widths: 10 90 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 함수명, 함수 설명 :ref:`cmmIxMapAxes`, 보간 대상 축 그룹을(Group) 설정합니다. :ref:`cmmIxSetSpeedPattern`, 보간 이송 속도를 설정합니다. 보간 이송 속도는 마스터 속도 모드와 백터 속도모드를 설정할 수 있습니다. :ref:`cmmIxGetSpeedPattern`, 설정된 보간 이송 속도를 반환합니다. 보간 이송 속도는 마스터 속도 혹은 백터 모드에 해당하는 속도모드를 반환합니다. :ref:`cmmIxSetSpeedPattern_T`, 보간 이송 속도를 설정합니다. 가속 및 감속도 설정 시 펄스 단위가 아닌 시간 단위(msec) 로 설정 합니다. :ref:`cmmIxGetSpeedPattern_T`, 보간 이송 속도를 설정합니다. 가속 및 감속도 설정 시 펄스 단위가 아닌 시간 단위(msec) 로 설정 합니다. :ref:`cmmIxLine`, 보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 상대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmmIxLineStart`, 보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 상대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmmIxLineTo`, 보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 절대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmmIxLineToStart`, 보간 제어에 있어 직선 보간을 수행하며 절대 좌표 이송을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmmIxArcA`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다 :ref:`cmmIxArcAStart`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmmIxArcATo`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmmIxArcAToStart`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 각도를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmmIxArcP`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmmIxArcPStart`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 상대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmmIxArcPTo`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmmIxArcPToStart`, 보간 제어에 있어 원호 보간을 수행하며 절대적 중심 좌표와 종점 좌표를 통해 원호 보간을 수행합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmmIxArc3P`, 현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호 보간을 수행합니다. :ref:`cmmIxArc3PStart`, 현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호 보간을 수행합니다. 함수 내부에서 이송 완료시까지 기다리지 않고 이송 작업만 시작시킨 뒤 바로 반환 됩니다. :ref:`cmmIxArc3PTo`, 현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호 보간을 수행합니다. 절대적 위치로 원호 보간 이송이 됩니다. :ref:`cmmIxArc3PToStart`, 현재 좌표(1 차)를 포함해서 2 차 및 3 차 좌표의 총 3 개의 (X. Y) 순서쌍 좌표를 사용해서 원호보간을 수행합니다. 절대적 위치로 원호 보간 이송이 됩니다. 함수 내부에서 이송 완료시까지 기다리지 않고 이송 작업만 시작시킨 뒤 바로 반환 됩니다. :ref:`cmmIxIsDone`, 보간 제어 구동 이송의 보간 완료를 확인합니다. :ref:`cmmIxWaitDone`, 보간 제어 구동 이송의 보간 완료 시점까지 대기 합니다. :ref:`cmmIxStop`, 보간 제어 구동 이송을 감속 후 정지합니다. :ref:`cmmIxStopEmg`, 보간 제어 구동 이송을 비상 정지합니다. .. toctree:: :glob: :hidden: 기본_보간제어(Interpolation_Motion)/Basic Functions/* ============================================== 원점복귀(Home Return) ============================================== Basic Function -------------------------------------------------------------- .. csv-table:: :widths: 10 90 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 함수명, 함수 설명 :ref:`cmmHomeSetConfig`, 대상모션 채널에 대해서 원점복귀에 대한 환경설정을 구성합니다. 홈 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수/ 자동 원점 탈출 거리/ 원점복귀 완료 후 추가 이송 거리등을 설정할 수 있습니다. :ref:`cmmHomeGetConfig`, 대상 모션 채널에 대해서 원점복귀에 대해 설정되어 있는 환경 설정을 반환합니다. 원점 복귀 모드와 Z 상 검출 횟수/ 자동 원점 탈출 거리/ 원점 복귀 완료 후 추가 이송 거리등이 반환됩니다. :ref:`cmmHomeSetPosClrMode`, 대상 모션 채널에 대해서 원점복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이브간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스(Feedback Pulse) 에 대한 처리에 대한 환경 설정을 구성합니다. :ref:`cmmHomeGetPosClrMode`, 대상 모션 채널에 대해서 원점복귀 완료 후 발생하는 모션 컨트롤러와 서보 드라이브간의 제어 편차에 의해 발생한 입력 펄스(Feedback Pulse) 에 대한 처리에 대하여 설정되어 있는 환경 설정을 반환합니다. :ref:`cmmHomeSetSpeedPattern`, 대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 n사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다. :ref:`cmmHomeGetSpeedPattern`, 대상 모션 채널에 대한 원점복귀속도를 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 반환합니다. :ref:`cmmHomeSetSpeedPattern_T`, 대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 설정합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 지정할 수 있습니다. :ref:`cmmHomeGetSpeedPattern_T`, 대상 모션 채널에 대한 원점복귀 속도를 반환합니다. 이 속도는 원점 복귀 시에만 사용되는 속도이며 일반 모션 속도와 개별 적인 원점 복귀 속도를 반환합니다. :ref:`cmmHomeMove`, 대상 단축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmmHomeMoveStart`, 대상 단축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmmHomeMoveAll`, 대상 다축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환되지 않습니다. :ref:`cmmHomeMoveAllStart`, 대상 다축 모션 채널에 대한 환경 설정을 바탕으로 원점복귀를 구동합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다. :ref:`cmmHomeIsBusy`, 대상 단축 모션 채널에 대한 원점복귀 구동 상태를 반환합니다. 이 함수를 통해 원점 복귀가 진행 중인지를 판단할 수 있습니다. :ref:`cmmHomeWaitDone`, 대상 단축 모션 채널에 대한 원점복귀 완료 시까지 대기합니다. 이 함수를 통해 원점 복귀 완료 시점까지 대기 할 수 있습니다. :ref:`cmmHomeGetSuccess`, 대상 단축 모션 채널에 대해 이전에 실행된 원점복귀구동완료 상태를 확인할 수 있습니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는 다는 조건 하에서는 영구히 보존됩니다. :ref:`cmmHomeSetSuccess`, 대상 단축 모션 채널에 대해 이전에 실행된 원점 복귀구동완료 상태를 설정할 수 있습니다. 원점 복귀 완료 상태는 이전에 실행된 원점 복귀 상태이며 모션 운영 시스템의 하드웨어적인 전원이 차단되지 않는 다는 조건 하에서는 영구히 보존되며 이 함수를 통해 이전의 원점 복귀 완료 상태를 변경 할 수 있습니다. .. toctree:: :glob: :hidden: 원점복귀(Home_Return)/Basic Functions/*