.. _ecat_struct_TEcmInPDO_AxisType2:

TEcmInPDO_AxisType2
===================




SYNOPSIS
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| Parameter      | Type   | Meaning           |
+================+========+===================+
| PDOTypeID      | t_ui16 |                   |
+----------------+--------+-------------------+
| TouchProbSts1  | t_ui16 |                   |
+----------------+--------+-------------------+
| TouchProbSts2  | t_ui16 |                   |
+----------------+--------+-------------------+
| SdInputSts     | t_ui16 | SD 센서 입력 상태 |
+----------------+--------+-------------------+
| Dir            | t_ui16 | 축의 이송 방향    |
+----------------+--------+-------------------+
| Mst            | t_i16  |                   |
+----------------+--------+-------------------+
| TEcmSxSt_Flags | Flags  |                   |
+----------------+--------+-------------------+
| TEcmSxSt_DI    | DI     |                   |
+----------------+--------+-------------------+
| CmdCnt         | t_i32  |                   |
+----------------+--------+-------------------+
| FeedCnt        | t_i32  |                   |
+----------------+--------+-------------------+
| CmdVel         | t_i32  |                   |
+----------------+--------+-------------------+
| FeedVel        | t_i32  |                   |
+----------------+--------+-------------------+
| Torque         | t_i16  |                   |
+----------------+--------+-------------------+
| TouchProbPos1  | t_i32  |                   |
+----------------+--------+-------------------+




DESCRIPTION
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Mst: Motion의 상태를 알리는 코드값. 이 값은 Mio의 일부 비트 상태에 따라서 그 의미가 달라진다.

 1. Mio.ServoFault=1인 경우: Servo driver의 알람코드를 나타냄
 2. Mio.CtlrFault=1인경우: Controller의 알람코드를 나타냄
 3. Mio.ServoFault=0, Mio.CtlrFault=0 인 경우: Motion Control 동작 상태 코드


.. note::
   Mio.ServoFault 와 Mio.CtlrFault 가 둘다 1인 경우에는 Servo driver의 알람코드를 나타낸다