Advanced Motion Control
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확장 보간제어(Extended Interpolation Motion)
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Basic Function
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헬리칸 보간제어와 관련된 함수들은 다음의 표와 같습니다.

.. csv-table::
    :widths: 10 90
    :header-rows: 1
    :stub-columns: 0

    함수명, 함수 설명
    :ref:`cmsIxHelOnceStart`, "
        | 대상 모션 채널에 대해서, 2 축 원호보간과 1 축 직선 보간 을 동시에 시작하고 동시에 종료하는  
        | 헬리컬 보간 구동을 동작합니다. 이 구동 함수는 구동 시작 후 바로 반환됩니다."
   



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리스트 모션(Listed Motion)
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Basic Function
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.. csv-table::
    :widths: 10 90
    :header-rows: 1
    :stub-columns: 0

    함수명, 함수 설명
    :ref:`cmsLmxStart`, Listed Motion 에서 사용되는 모든 축들을 지정하고 모션을 시작합니다.
    :ref:`cmsLmxSuspend`, Listed Motion 동작을 일시정지합니다.
    :ref:`cmsLmxResume`, 일시정지된 Listed Motion 동작을 다시 재개합니다.
    :ref:`cmsLmxEnd`, Listed Motion 동작을 종료합니다. 
    :ref:`cmsLmxGetStates`, Listed Motion 의 상태값을 반환합니다.
    :ref:`cmsLmxSetSeqMode`, Extend Listed Motion 수행 중에 새로운 이송 명령을 예약하려 하는데 이미 명령 버퍼(Extend Listed Motion Buffer) 가 이미 꽉 차있는 경우에 어떻게 처리할 지에 대한 모드를 설정합니다. 
    :ref:`cmsLmxGetSeqMode`, Extend Listed Motion 수행 중에 새로운 이송 명령을 예약하려 하는데 이미 명령 버퍼(Extend Listed Motion Buffer) 가 이미 꽉 차있는 경우에 어떻게 처리할 지에 대한 설정된 모드를 반환합니다.
    :ref:`cmsLmxSetNextItemId`, Extend Listed Motion 에서 수행할 명령(Item)에 대해 Sequence Item Id 를 설정합니다.
    :ref:`cmsLmxGetNextItemId`, Extend Listed Motion 에서 다음 수행할 명령(Item)에 해당하는 Sequence Item Id 를 반환합니다.   
    :ref:`cmsLmxSetNextItemParam`, Extend Listed Motion 에서 다음 수행 예정인 명령에 대한 함수 파라미터 설정 값을 설정합니다.
    :ref:`cmsLmxGetNextItemParam`, Extend Listed Motion 에서 다음 수행 예정인 명령에 대한 함수 파라미터 설정 값을 반환합니다.
    :ref:`cmsLmxGetRunItemParam`, Extend Listed Motion 에서 현재 수행 중인 명령에 대한 함수 파라미터 설정 값을 반환합니다.
    :ref:`cmsLmxGetRunItemStaPos`, Extend Listed Motion 수행 중에 현재 수행 중인 명령(Current Sequence Item Id) 이 수행되기 직전에 해당 축의 Command Pulse Position 값을 반환 합니다.
    :ref:`cmsLmxGetRunItemTargPos`, Extend Listed Motion 수행 중에 현재 수행 중인 명령(Current Sequence Item Id) 에 대해 해당 축의 목표 좌표에 해당하는 Command Pulse Position 값을 반환 합니다.
    :ref:`cmsLmxSetSeqId`, Extend Listed Motion 에서 다음 차례에 수행할 Sequence Id 를 설정합니다.
    :ref:`cmsLmxGetSeqId`, Extend Listed Motion 에서 다음 차례에 수행할 Sequence Id 를 반환합니다.


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속도 및 위치 오버라이딩(Overriding)
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Basic Function
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.. csv-table::
    :widths: 10 90
    :header-rows: 1
    :stub-columns: 0

    함수명, 함수 설명
    :ref:`cmsOverrideSpeedSet`, 단축 모션 작업이 진행되고 있는 중에 속도를 변경합니다.
    :ref:`cmsOverrideMove`, 단축 구동 함수를 통해서 구동되는 단축상대좌표이송 모션에 대하여 상대 좌표상의 목표 논리 거리 값을 수정합니다.
    :ref:`cmsOverrideMoveTo`, 단축 구동 함수를 통해서 구동되는 단축절대좌표이송 모션에 대하여 절대좌표상의 목표 논리 거리 값을 수정합니다.


.. toctree::
  :glob:
  :hidden:

  확장_보간제어(Extended_Interpolation_Motion)/Basic Functions/*
  리스트_모션(Listed_Motion)/Basic Functions/*
  속도_및_위치_오버라이딩(Overriding)/Basic Functions/*