Monitorting Motion Status
==============================================================


==============================================
모션제어 상태(Status) 감시 및 설정
==============================================

Basic Function
-------------------------------------------------------------------------------

.. csv-table::
    :widths: 10 90
    :header-rows: 1
    :stub-columns: 0

    함수명, 함수 설명
    :ref:`cmmStSetCount`, 대상 모션 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 설정합니다. 단 이때 지정하는 카운터값의 단위는 펄스수입니다.
    :ref:`cmmStGetCount`, 대상 모션 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 반환합니다. 단 이때 반환되는 카운터값의 단위는 펄스수입니다.
    :ref:`cmmStSetPosition`, 대상 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 설정합니다. 단 이때 지정하는 카운터값의 단위는 논리적인 거리 단위입니다.
    :ref:`cmmStGetPosition`, 대상 채널의 지정한 카운터(Counter)의 값을 전달된 매개변수를 통해 반환합니다. 단 이때 반환되는 카운터값의 단위는 논리적인 거리 단위입니다.
    :ref:`cmmStGetSpeed`, 대상 채널의 Command 또는 Feedback 속도를 확인하여 전달된 매개 변수를 통해 논리적 속도 단위로 반환합니다.
    :ref:`cmxStGetTorque`, 대상 채널의 토크값을 확인하여 전달된 매개 변수를 통해 토크값을 반환합니다.
    :ref:`cmmStReadMioStatuses`, 대상 모션 채널에 대해서 현재의 모션의 관련 I/O 신호 및 주변 신호(Machine I/O) 상태를 반환합니다.
    :ref:`cmmStSxReadMotionState`, 대상 모션 채널에 대해서 현재의 속도 상태를 반환합니다.
    :ref:`cmmStSxIxReadMotionState`, 대상 모션맵에 대해서 각 보간 모드에 따라 현재의 속도 상태를 반환합니다.
    :ref:`cmxStGetMotionMode`, 대상 모션 채널에 대해서 현재 모션의 종류를 확인합니다.
    :ref:`cmxStSxGetLastError`, 단축 구동시의 마지막 발생한 에러코드를 확인합니다.
    :ref:`cmxStIxGetLastError`, 보간 구동시의 마지막 발생한 에러코드를 확인합니다.
    :ref:`cmxStSetMultiRevCnt`, 대상 모션 채널의 절대 위치를 지정하기 위한 회전수를 지정합니다. 단 이 때 지정하는 단위는 펄스 수를 기준으로 한 회전 수 입니다.
    :ref:`cmxStGetMultiRevCnt`, 대상 모션 채널의 절대 위치를 확인하기 위한 회전수를 반환합니다. 단 이 때 반환되는 단위는 펄스 수를 기준으로 한 회전 수 입니다.
    :ref:`cmxStSetOneRevPos`, 대상 모션 채널의 절대 위치를 지정하기 위한 한 회전 내 펄스 수를 지정합니다. 단 이 때 지정하는 단위는 펄스 수 입니다.
    :ref:`cmxStGetOneRevPos`, 대상 모션 채널의 절대 위치를 확인하기 위한 한 회전 내 펄스 수를 반환합니다. 단 이 때 반환되는 단위는 펄스 수 입니다.


.. toctree::
  :glob:
  :hidden:

  모션제어 상태(Status) 감시 및 설정/Basic Functions/*