Advanced and Extended Interface ======================================================= ============================================== RealTime 상태(Status) 감시 및 설정 ============================================== Basic Function --------------------------------------------------------------- RTS Update 기능에 관련된 함수들은 다음과 같습니다. .. csv-table:: :widths: 10 85 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 함수명, 함수 설명 :ref:`cmlAdvGetRtsMemPtr`, 라이브러리로부터 RTS Structure 의 주소를 Application 의 RtsData Structure Pointer 에 반환합니다. :ref:`cmlAdvSetRtsEnable`, RTS Update 기능의 활성화 여부를 설정합니다. :ref:`cmlAdvGetRtsEnable`, RTS Update 기능의 활성화 여부를 반환합니다. :ref:`cmlAdvSetRtsMode`, 해당 Node 의 RTS Update 수행 여부를 설정합니다. :ref:`cmlAdvGetRtsMode`, 해당 Node 의 RTS Update 수행 여부를 반환합니다. :ref:`cmlAdvSetRtsUpdateInterval`, RTS Structure의 Update 주기를 설정합니다. 단위는 cmsGnGetCommPeriod()를 통해 반환받은 nPeriod 값입니다. :ref:`cmlAdvGetRtsUpdateInterval`, RTS Structure의 Update 주기를 반환합니다. ============================================== 함수 응답 모드 설정 ============================================== .. csv-table:: :widths: 10 85 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 함수명, 함수 설명 :ref:`cmlAdvSetCmdAckMode`, API 함수의 응답 모드를 설정합니다. :ref:`cmlAdvGetCmdAckMode`, API 함수의 응답 모드를 반환합니다. ============================================== Version 관련 함수 ============================================== .. csv-table:: :widths: 10 85 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 함수명, 함수 설명 :ref:`cmlAdvFwGetVersion`, 지정된 펌웨어의 버전을 반환합니다. :ref:`cmlAdvDllGetVersion`, 설치된 라이브러리의 버전을 반환합니다. :ref:`cmlAdvDrvGetVersion`, 설치된 드라이버의 버전을 반환합니다. ============================================== Firmware Update 관련 함수 ============================================== .. csv-table:: :widths: 10 85 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 함수명, 함수 설명 :ref:`cmlAdvFwGetSystemState`, Undocument Function 입니다. 이 함수는 기술 지원이나 고객 지원용으로 사용됩니다. :ref:`cmlAdvFwDnFrame`, Undocument Function 입니다. 이 함수는 기술 지원이나 고객 지원용으로 사용됩니다. :ref:`cmlAdvFwDnFrameVerify`, Undocument Function 입니다. 이 함수는 기술 지원이나 고객 지원용으로 사용됩니다. :ref:`cmlAdvFwSystemReset`, Undocument Function 입니다. 이 함수는 기술 지원이나 고객 지원용으로 사용됩니다. :ref:`cmlAdvFwSetFwuBit`, Undocument Function 입니다. 이 함수는 기술 지원이나 고객 지원용으로 사용됩니다. :ref:`cmlAdvFwGetFwuBit`, Undocument Function 입니다. 이 함수는 기술 지원이나 고객 지원용으로 사용됩니다. :ref:`cmlAdvFwSetBootFlag`, Undocument Function 입니다. 이 함수는 기술 지원이나 고객 지원용으로 사용됩니다. :ref:`cmlAdvFwGetBootFlag`, Undocument Function 입니다. 이 함수는 기술 지원이나 고객 지원용으로 사용됩니다. :ref:`cmlAdvFwUpdateMode`, Undocument Function 입니다. 이 함수는 기술 지원이나 고객 지원용으로 사용됩니다. ============================================== Mechatrolink III Command 관련 함수 ============================================== .. csv-table:: :widths: 10 85 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 함수명, 함수 설명 :ref:`cmlAdvNoOperation`, 공통 커맨드 00H (NOP) 에 대응하는 함수입니다. 아무런 명령을 내리지 않는 상태를 의미합니다. :ref:`cmlAdvDeviceIdRead`, 공통 커맨드 03H (ID_RD) 에 대응하는 함수입니다. 기기로부터 지정된 항목에 대한 정보를 ID 데이터로서 읽습니다. :ref:`cmlAdvParamConfig`, 공통 커맨드 04H(CONFIG) 에 대응하는 함수입니다. 기기 파라미터를 셋업하도록 요구합니다. :ref:`cmlAdvAlarmRead`, 공통 커맨드 05H(ALM_RD) 에 대응하는 함수입니다. 알람, 워닝 상태의 읽기를 요구합니다. :ref:`cmlAdvAlarmClear`, 공통 커맨드 06H(ALM_CLR) 에 대응하는 함수입니다. 알람, 워닝 상태를 해제합니다. :ref:`cmlAdvSyncSet`, 공통 커맨드 0DH(SYNC_SET) 에 대응하는 함수입니다. 동기통신 개시 혹은 복구를 요구합니다. :ref:`cmlAdvConnect`, 공통 커맨드 0EH(CONNECT) 에 대응하는 함수입니다. 커넥션 확립을 요구합니다. :ref:`cmlAdvDisconnect`, 공통 커맨드 0FH(DISCONNECT) 에 대응하는 함수입니다. 커넥션 개방을 요구합니다. :ref:`cmlAdvMemoryRead`, 공통 커맨드 1DH(MEM_RD) 에 대응하는 함수입니다. 가상메모리의 데이터 읽기를 실시합니다. :ref:`cmlAdvMemoryWrite`, 공통 커맨드 1EH(MEM_WR) 에 대응하는 함수입니다. 가상메모리 상에 데이터 쓰기를 실시합니다. :ref:`cmlAdvcmlmdCtrl`, 커맨드의 CMD_CTRL 영역에 대응하는 값을 설정하는 함수입니다. :ref:`cmlAdvcmlmdStat`, 레스폰스의 CMD_STAT 영역에 대응하는 값을 읽는 함수입니다. :ref:`cmlAdvSvCmdCtrl`, 커맨드의 서보 커맨드 제어 필드(SVCMD_CTRL) 영역에 대응하는 값을 설정하는 함수입니다. :ref:`cmlAdvSvCmdStat`, 레스폰스의 서보 커맨드 STATUS 필드 (SVCMD_STAT) 영역에 대응하는 값을 읽는 함수입니다. :ref:`cmlAdvSetSvCmdOutput`, 커맨드의 서보 커맨드 출력신호 필드 (SVCMD_IO) 영역에 대응하는 값을 설정하는 함수입니다. :ref:`cmlAdvGetSvCmdInput`, 레스폰스의 서보 커맨드 입력신호 필드 (SVCMD_IO) 영역에 대응하는 값을 읽는 함수입니다. :ref:`cmlAdvPositionSet`, 표준 서보 프로파일 커맨드 20H(POS_SET) 에 대응하는 함수입니다. 슬레이브국의 좌표계 설정을 실시합니다. :ref:`cmlAdvSetBreak`, 표준 서보 프로파일 커맨드 21H/22H(BRK_ON/BRK_OFF) 에 대응하는 함수입니다. 슬레이브국의 브레이크 작동 신호를 출력/해제합니다. :ref:`cmlAdvSetSensor`, 표준 서보 프로파일 커맨드 23H/24H(SENS_ON/SENS_OFF) 에 대응하는 함수입니다. 센서 정보 초기화/센서 전원 OFF를 실행합니다. :ref:`cmlAdvStateMonitor`, 표준 서보 프로파일 커맨드 30H(SMON) 에 대응하는 함수입니다. 슬레이브국의 각종 신호 및 상태를 읽습니다. :ref:`cmlAdvSetServo`, 표준 서보 프로파일 커맨드 31H/32H(SV_ON/SV_OFF) 에 대응하는 함수입니다. 슬레이브국의 모터 통전/통전 해제를 실시합니다. :ref:`cmlAdvInterpolate`,표준 서보 프로파일 커맨드 34H(INTERPOLATE) 에 대응하는 함수입니다. 위치 지정을 통한 보간 이송을 실시합니다. :ref:`cmlAdvPositioning`, 표준 서보 프로파일 커맨드 35H(POSING) 에 대응하는 함수입니다. 지정한 위치로 위치 결정을 실시합니다. :ref:`cmlAdvFeed`, 표준 서보 프로파일 커맨드 36H(FEED) 에 대응하는 함수입니다. 지정한 이송속도에 의한 정속이송을 실시합니다. :ref:`cmlAdvExFeed`, 표준 서보 프로파일 커맨드 37H(EX_FEED) 에 대응하는 함수입니다. 지정한 이송속도에 의한 정속이송 동작중에 외부신호 위치결정 신호의 입력에 의해 위치 결정을 실시합니다. :ref:`cmlAdvExPositioning`, 표준 서보 프로파일 커맨드 38H(EX_POSING) 에 대응하는 함수입니다. 외부신호 위치결정 신호의 입력에 따라 위치 결정을 실시합니다. :ref:`cmlAdvZeroReturn`, 표준 서보 프로파일 커맨드 3AH(ZRET) 에 대응하는 함수입니다. 원점 LS와 위치래치 신호를 사용한 원점복귀를 실시합니다. :ref:`cmlAdvVelCtrl`, 표준 서보 프로파일 커맨드 3CH(VELCTRL) 에 대응하는 함수입니다. 슬레이브국에 속도 명령을 송신하고 속도 제어를 실시합니다. :ref:`cmlAdvTrqCtrl`, 표준 서보 프로파일 커맨드 3DH(TRQCTRL) 에 대응하는 함수입니다. 슬레이브국에 토크(추력) 명령을 송신하고 토크(추력) 제어를 실시합니다. :ref:`cmlAdvSvPrmRead`, 표준 서보 프로파일 커맨드 40H(SVPRM_RD) 에 대응하는 함수입니다. 서보팩 파라미터의 읽기를 실시합니다. :ref:`cmlAdvSvPrmWrite`, 표준 서보 프로파일 커맨드 41H(SVPRM_WR) 에 대응하는 함수입니다. 슬레이브국의 좌표계 설정을 실시합니다. :ref:`cmlAdvGetSelMon`, 레스폰스의 추가 모니터링 영역(CPRM_SEL_MON1/CPRM_SEL_MON2)의 값을 읽는 함수입니다. .. toctree:: :glob: :hidden: Basic Functions/*